[发明专利]鱼眼摄像机内参标定方法、装置、标定装置控制器和系统

说明书

本申请提供的鱼眼摄像机内参标定方法，包括：确定各个标记物相对于待标定的摄像机的目标摆放角度，以将各个标记物相对于所述摄像机的摆放角度调整至所述目标摆放角度；其中，所述标定装置覆盖所述摄像机的全部视野，且所述各个标记物在所述摄像机的视野的高度方向和宽度方向上均匀分布；获取所述摄像机在当前视野下采集的目标图像；所述目标图像包含处于各个目标位置时的所述各个标记物，任意一个标记物的所述目标位置是与所述标记物的所述目标摆放角度匹配的物理位置；依据所述目标图像中各个标记物的指定点在所述目标图像中的像素坐标以及在标记物物理坐标系下的位置信息，标定所述摄像机的内参。

技术领域

本申请涉及摄像机技术领域，尤其涉及一种鱼眼摄像机内参标定方法、装置、标定装置控制器和系统。

背景技术

摄像机几何模型参数的获取过程被称为摄像机的标定，它是图像处理和计算机视觉领域中从二维图像提取三维空间信息必不可少的步骤，被广泛应用于三维重建、导航、视觉监控等领域。因此，如何进行摄像机的标定，获取摄像机几何模型参数及其重要。

摄像机标定在一定的摄像机模型下，经过对图像进行处理，利用一系列数据变换和计算方法，求取摄像机几何模型参数。传统的标定方法中，通过获取同一标记物在不同位置的多张图像，进而基于这多张图像获取摄像机的内参。这样，需要人工将标记物放置在不同位置，进而采集标记物在不同位置的多张图像，比较耗时，标定效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种鱼眼摄像机内参标定方法、装置、标定装置控制器和系统，以提供一种标定效率较高的标定方法。

本申请第一方面提供一种鱼眼摄像机内参标定方法，所述方法应用于标定装置控制器，所述方法包括：

确定各个标记物相对于待标定的摄像机的目标摆放角度，以将各个标记物相对于所述摄像机的摆放角度调整至所述目标摆放角度；其中，所述标定装置覆盖所述摄像机的全部视野，且所述各个标记物在所述摄像机的视野的高度方向和宽度方向上均匀分布；

获取所述摄像机在当前视野下采集的目标图像；所述目标图像包含处于各个目标位置时的所述各个标记物，任意一个标记物的所述目标位置是与所述标记物的所述目标摆放角度匹配的物理位置；

依据所述目标图像中各个标记物的指定点在所述目标图像中的像素坐标以及在标记物物理坐标系下的位置信息，标定所述摄像机的内参

本申请第二方面提供一种摄像机的标定装置，所述装置应用于标定装置控制器，标定装置包括多个标定架，任意一个所述标定架上固定有多个标记物，所述装置包括确定模块、获取模块和处理模块，其中，

所述确定模块，用于确定各个标记物相对于待标定的摄像机的目标摆放角度，以将各个标记物相对于所述摄像机的摆放角度调整至所述目标摆放角度；其中，所述标定装置覆盖所述摄像机的全部视野，且所述各个标记物在所述摄像机的视野的高度方向和宽度方向上均匀分布；

所述获取模块，用于获取所述摄像机在当前视野下采集的目标图像；所述目标图像包含处于各个目标位置时的所述各个标记物，任意一个标记物的所述目标位置是与所述标记物的所述目标摆放角度匹配的物理位置；

所述处理模块，用于依据所述目标图像中各个标记物的指定点在所述目标图像中的像素坐标以及在标记物物理坐标系下的位置信息，标定所述摄像机的内参。

本申请第三方面提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本申请第一方面提供的任一项所述方法的步骤。

本申请第四方面提供一种标定装置控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请第一方面提供的任一项所述方法的步骤。