[发明专利]一种基于机器视觉的智能移动晾衣架装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的智能移动晾衣架装置，其特征在于：它包括安装有多个红外线收发器的轨道(1)、传送 带(2)、安装有重量传感器(302)的移动滑块(3)、固定位(4)、分拣装置(5)和控制器(6)，所述移动滑块(3)的下方悬挂有衣架(303)，所述分拣装置(5)将所述移动滑块(3)按照指令在所述传送带(2)和所述固定位(4)之间移动，所述控制器(6)包括单目机器视觉用摄像头和微控制器，通过所述重量传感器(302)来判断衣服是否晒干，根据用户动态手势和用户所处位置，通过所述传送带(2)和所述分拣装置(5)将衣服已经晒干的所述衣架(303)传送到方便用户收衣服的位置，或者空的所述衣架(303)传送到方便用户晒衣服的位置；每个对应的所述固定位(4)、分拣装置(5)、所述移动滑块(3)以及对应所述传送带(2)位置的所述轨道(1)上的红外线收发器组成一个衣架位，每个衣架位依次编号；所述红外线收发器安装在所述轨道(1)上衣架位的两侧，所述红外线收发器的发射端(103)发射红外线，所述红外线收发器的接收端(102)接收红外线，当所述移动滑块(3)位于衣架位时，所述红外线收发器的接收端(102)检测不到红外线信号；所述单目机器视觉用摄像头采集动态手势图像传送给所述微控制器，所述微控制器提取动态手势图像中用户相对于晾衣架的位置，将距离用户位置最近的衣架位编号记录为“暂停”；此时所述微控制器控制所述传送带(2)带动所述移动滑块(3)移动，当记录为“暂停”的衣架位编号对应的所述红外线收发器的接收端(102)未检测到红外线，所述传送带(2)停止，所述移动滑块(3)上的重量传感器(302)采集重量数据传送给所述微控制器，若重量数据降为空的所述衣架(303)重量数据且5s内重量数据变化小，则表示该位置所述衣架(303)上的衣服已经收取完成，判断所述移动滑块(3)编号是否与该衣架位编号一致，一致则所述分拣装置(5)将所述移动滑块(3)分拣至所述固定位(4)，所有所述重量传感器(302)开始采集重量数据；不一致则所述传送带(2)启动，该衣架位编号对应的所述红外线收发器的接收端(302)继续检测红外线，若重量数据5s内没有明显变化，则所述单目机器视觉用摄像头检测是否有手势，若未检测到手势，则保持所述传送带(2)停止状态；若检测到“完成”手势，则所述传送带(2)启动，当所述移动滑块(3)均移动到与其编号一致的衣架位时，所述传送带(2)停止，所述分拣装置(5)将所述移动滑块(3)分拣至所述固定位(4)，所有所述重量传感器(302)开始采集数据。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能移动晾衣架装置，其特征在于：所述控制器(6)还包括彩色触控显示屏，用于向用户反馈所述单目机器视觉用摄像头的图像和手动控制。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的智能移动晾衣架装置，其特征在于：当用户在所述彩色触控显示屏上选择重置信息时，进入信息设置中断服务程序，用户选择需要设置的手势信息或衣架重量；设置手势信息时，当检测到完整的手势后在所述彩色触控显示屏上回放手势视频，用户确认后将手势与手势信息相关联，完成设置；设置衣架重量时，用户将空的所述衣架(303)分别悬挂在所述移动滑块(3)上，确认悬挂完毕后，所述重量传感器(302)采集数据并记录，完成设置。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的智能移动晾衣架装置，其特征在于：所述彩色触控显示屏上实时显示所述单目机器视觉用摄像头采集的用户手势动作视频，当检测到的手势动作起始与结束时的停顿持续时间大于500ms时，手势有效，通过手势动态检测用户手势信息，该手势信息包括“收衣”、“晒衣”和“完成”。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能移动晾衣架装置，其特征在于：所述重量传感器(302)实时采集重量数据通过无线传输的方式发送给所述微控制器，其中，无线传输的方式为蓝牙传输或WiFi传输；所述微控制器将重量数据在四小时之内无变化或变化小的衣架位编号记录为“晒干”，将重量数据等于空的所述衣架(303)重量的衣架位编号记录为“空”。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能移动晾衣架装置，其特征在于：初始时所述移动滑块(3)位于所述固定位(4)。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能移动晾衣架装置，其特征在于：当检测到“收衣”手势时，所述微控制器控制记录为“晒干”的衣架位编号对应的所述分拣装置(5)将所述移动滑块(3)分拣至所述传送带(2)，此时相应编号对应的所述红外线收发器的接收端(102)检测红外线，若记录为“晒干”的衣架位编号对应的所述红外线收发器的接收端(102)均未检测到红外线，则表示记录为“晒干”的衣架位编号对应的所述移动滑块(3)均已在所述传送带(2)上，则启动所述传送带(2)的电机，所述传送带(2)顺时针或逆时针旋转；

当检测到“晒衣”手势时，所述微控制器控制记录为“空”的衣架位编号对应的所述分拣装置(5)将所述移动滑块(3)分拣至所述传送带(2)，此时相应编号对应的所述红外线收发器的接收端(102)检测红外线，若记录为“空”的衣架位编号对应的所述红外线收发器的接收端(102)均未检测到红外线，则表示记录为“空”的衣架位编号对应的所述移动滑块(3)均已在所述传送带(2)上，则启动所述传送带(2)的电机，所述传送带(2)顺时针或逆时针旋转。