[发明专利]驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，具备：

行驶轨迹创建单元，创建在本车辆的前方行驶的其他车辆的行驶轨迹；和

车道维持控制单元，执行对所述本车辆的转向操纵角进行变更以使所述本车辆沿着基于所述行驶轨迹而设定的目标行驶线行驶的车道维持控制，

其中，所述行驶轨迹创建单元构成为：

当在所述本车辆的前方不存在前行车的状况下或者在所述本车辆的前方存在前行车的状况下产生了并线车辆正进入所述本车辆的前方的特定状况的情况下，创建所述并线车辆的行驶轨迹，

所述车道维持控制单元构成为：

在产生了所述特定状况的情况下，在所述并线车辆的所述行驶轨迹的方向与所述本车辆的行进方向之间的偏移角度大于规定的阈值的期间，不执行基于所述并线车辆的所述行驶轨迹的所述车道维持控制，并且使所述行驶轨迹创建单元废弃所述并线车辆的所述行驶轨迹，

在所述偏移角度成为了所述阈值以下的时刻以后，执行基于所述行驶轨迹创建单元创建出的所述并线车辆的所述行驶轨迹的所述车道维持控制。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述车道维持控制单元构成为：

当在所述本车辆的前方存在前行车且所述车道维持控制单元正执行基于该前行车的所述行驶轨迹的所述车道维持控制的状况下产生了所述特定状况的情况下，

在所述偏移角度大于所述阈值的期间，继续基于所述前行车的所述行驶轨迹的所述车道维持控制，

在所述偏移角度成为了所述阈值以下的时刻以后，执行基于所述并线车辆的所述行驶轨迹的所述车道维持控制。