[发明专利]作业系统、对物品的作业实施方法以及机器人

说明书

本发明提供一种作业系统(1)、对物品的作业实施方法以及机器人，其能够容易地应对因生产时期而导致的生产数量的增减，该作业系统(1)具备：搬运物品(O)的搬运装置(2)；能够移动的移动支架(13)；作业部(3)，其固定在移动支架上并对由搬运装置搬运的物品(O)进行作业；视觉传感器(4)，其固定在移动支架上并依次获取由搬运装置搬运的物品(O)或形成在搬运装置上的标记(MK)的视觉信息；检测部，其对由视觉传感器获取的视觉信息进行处理并依次至少检测出物品(O)或标记(MK)的位置；计算部，其基于由检测部依次检测出的物品或标记的位置，计算搬运装置的搬运速度；以及驱动控制部，其使用搬运速度使作业部驱动。

技术领域

本发明涉及作业系统、对物品的作业实施方法以及机器人。

背景技术

已知有一种针对在搬运装置上搬运的物品进行各种作业的机器人。作为这种机器人，例如有一种如下的机器人：其被搭载在能够移动的移动支架上，并由安装在机器人臂的前端的手上的照相机来识别物品，并且对物品进行作业(例如专利文献1、2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-121461号公报

专利文献2：日本特开2016-32843号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在使用搬运装置的生产线中，根据供求关系，在生产线中生产的物品的数量有时会因时期而发生增减。若考虑所生产的物品多的时期而在生产线中配置固定的机器人，则在所生产的物品少的时期，所配置的机器人可能会变成过剩设备。因此，优选根据生产时期，相应增减配置在生产线中的机器人的数量。

在使用专利文献1所公开的机器人的生产线中，为了使该机器人对在搬运装置上搬运的物品进行作业，需要用于测量搬运装置的搬运速度的脉冲编码器等设备。在生产线中，脉冲编码器等设备也可能会变成过剩设备。另外，在使用脉冲编码器的情况下，需要使脉冲编码器与机器人进行同步作业，这也可能导致机器人的设置作业所需要的时间变长。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种机器人系统、对物品的作业实施方法以及机器人，其能够容易地应对因生产时期而导致的生产数量的增减。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下的方案。

本发明的一个方案提供一种作业系统，所述作业系统具备：搬运物品的搬运装置；能够移动的移动支架；作业部，其固定在该移动支架上，并且对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业；视觉传感器，其固定在所述移动支架上，并且依次获取由所述搬运装置搬运的所述物品的视觉信息或者形成在所述搬运装置上的标记的视觉信息；检测部，其对由该视觉传感器获取的所述视觉信息进行处理，并且依次至少检测出所述物品的位置或者所述标记的位置；计算部，其基于由该检测部依次检测出的所述物品的位置或者所述标记的位置，计算所述搬运装置的搬运速度；以及驱动控制部，其使用所述搬运速度使所述作业部驱动。

根据本方案，照相机等的视觉传感器依次获取由搬运装置搬运的物品的视觉信息或者形成在搬运装置上的标记的视觉信息。计算部基于依次获取的包含在视觉信息中的多个物品或标记的至少位置的变化，计算搬运装置的搬运速度。驱动控制部使用搬运速度，确定由搬运装置搬运的物品的位置，并且使作业部对确定的物品进行作业。

即，根据本方案，通过使移动支架移动，从而在包括搬运装置的生产线中配置必要数量的机器人。将视觉传感器和作业部固定在移动支架上，即使移动移动支架，视觉传感器相对于作业部的位置也不会改变。因此，通过使用计算出的搬运装置的搬运速度，从而不需要脉冲编码器等过剩设备，由作业部对在搬运装置上搬运的物品进行作业。