[发明专利]测量装置、无人机及其控制装置、控制方法及控制用程序

权利要求书

1.一种无人机的控制装置，该无人机具有摄像头，所述无人机的控制装置的特征在于，具有：

亮点检测部，从所述摄像头所拍摄的图像中检测由激光指示器产生的亮点；和

控制部，基于所述图像中的所述亮点的位置，对该无人机及所述摄像头的至少一者的姿势进行控制。

2.根据权利要求1所述的无人机的控制装置，其特征在于，

所述控制部，基于所述摄像头所拍摄的图像中的所述亮点的位置，对该无人机的位置进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的无人机的控制装置，其特征在于，

所述控制部，基于所述亮点的移动，对该无人机及所述摄像头的至少一者的姿势进行控制。

4.根据权利要求3所述的无人机的控制装置，其特征在于，

通过所述亮点描绘图形，

基于所述摄像头所拍摄的图像中的所述图形的方向，对所述姿势进行控制。

5.根据权利要求3或4所述的无人机的控制装置，其特征在于，

通过所述亮点描绘图形，

基于所述摄像头所拍摄的图像中的所述图形在画面中在交差的多个轴方向上的尺寸的比率，对所述姿势进行控制。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的无人机的控制装置，其特征在于，

通过所述亮点描绘图形，

基于所述摄像头所拍摄的图像中的所述图形的大小，对所述无人机的位置进行控制。

7.一种具有权利要求1～6中任一项所述的控制装置的无人机。

8.一种测量装置，其特征在于，

具有权利要求1～6中任一项所述的控制装置、所述激光指示器和三维位置确定部，

所述三维位置确定部确定由所述激光指示器产生的亮点的三维位置，

所述亮点按照预定的路径移动，

所述路径的位置是预先获得的。

9.一种无人机的控制方法，该无人机具有摄像头，该无人机的控制方法的特征在于，

从所述摄像头所拍摄的图像中检测由激光指示器产生的亮点，

基于所述图像中的所述亮点的位置，对该无人机及所述摄像头的至少一者的姿势进行控制。

10.一种无人机的控制用程序，用于使计算机作为具有摄像头的无人机的控制装置而动作，其特征在于，

使该计算机作为亮点检测部和控制部而动作，

所述亮点检测部，从所述摄像头所拍摄的图像中检测由激光指示器产生的亮点，

所述控制部，基于所述图像中的所述亮点的位置，对该无人机及所述摄像头的至少一者的姿势进行控制。

11.一种无人机的控制方法，使用具有激光指示器功能的全站仪，该无人机的控制方法的特征在于，

从设置在已知位置的全站仪向对象物照射点指示激光，

用无人机所搭载的摄像头拍摄所述对象物上的所述点指示激光的亮点，

以使所述摄像头所拍摄的图像中映出的所述亮点映在特定的画面位置的方式，进行所述无人机的飞行控制，

通过沿预先设定的特定的路径，移动来自所述全站仪的所述点指示激光的照射位置，使所述无人机沿所述路径飞行。