[发明专利]一种机器人清扫房间的方法及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人清扫房间的方法及机器人，其中，该机器人清扫房间的方法包括：记录所述机器人沿墙清扫的路径，根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径，若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点，判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合，若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。本发明通过在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人清扫房间的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多的服务机器人被作为一种替代劳动力出现在人们的生活中。例如：在家中，当发现地板脏了时，可以利用清洁机器人来帮助我们完成吸尘清扫的任务。

然而，现有技术中的清洁机器人在进行沿墙清扫过程中由于动态障碍物等其他原因，可能无法回到起点，难以完成对所有房间的沿墙清扫以及后续的区域清扫，导致清扫效率不高，机器人不够智能。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人清扫房间的方法及机器人，可以在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续完成对未沿墙区域的沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人清扫房间的方法，包括：

记录所述机器人沿墙清扫的路径；

根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径；

若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点；

判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合；

若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先记录所述机器人沿墙清扫的路径，然后根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径，若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点，最后判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合，若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行预设动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。与现有技术相比，通过本发明实施例可以在出现异常闭合点时，控制机器人执行预设动作，从而继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，有利于提高机器人的智能化程度和工作效率，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图；

图2-a为本发明实施例二提供的机器人清扫房间的方法的流程示意图；

图2-b为本发明实施例二提供的在第一房间出口没有障碍物时机器人的整个清扫路径的示意图；

图2-c为本发明实施例二提供的出现异常闭合点时的示意图；