[发明专利]机器人

说明书

本申请公开了一种能够实现机器人小型化的机器人。所述机器人的特征在于包括：基座；臂，在所述基座设置成能够绕转动轴转动；控制基板，设置在所述基座的内部，控制所述臂的驱动；电源基板，设置在所述基座的内部，向所述控制基板供给电力；以及支承部件，以能够相对于所述基座装拆的方式设置在所述基座的内部，支承所述控制基板和所述电源基板。此外，所述支承部件具有呈板状的板状部，所述支承部件配置成所述板状部沿着所述转动轴的轴向。

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

公知一种机器人，其包括基座和具有多个臂(连杆)的机械臂。机械臂相邻的两个臂中的一个臂通过关节部与另一个臂连接成能够转动，最基端侧(最上游侧)的臂通过关节部与基座连接成能够转动。由电动机驱动关节部，利用该关节部的驱动，臂进行转动。此外，例如，手作为末端执行器能够装拆地安装于最前端侧(最下游侧)的臂。并且，机器人例如用手把持对象物，并且使该对象物向规定的地方移动来进行组装等规定作业。

此外，在专利文献1中公开了一种SCARA(Selective Compliance Assembly RobotArm：选择顺应性装配机器手臂)机器人。在专利文献1记载的机器人中，机器人和机器人控制器由单独个体构成，该机器人控制器具有控制机器人的驱动的控制基板等。

专利文献1：日本特开2011-177845号公报

在专利文献1记载的机器人中，由于机器人和机器人控制器由单独个体构成，所以导致机器人(机器人系统)大型化。

发明内容

为了解决上述课题的至少一部分，本发明能够通过以下的方式或应用例来实现。

本发明供给一种机器人，其特征在于包括：基座；臂，在所述基座设置成能够绕转动轴转动；控制基板，设置在所述基座的内部，控制所述臂的驱动；电源基板，设置在所述基座的内部，向所述控制基板供给电力；以及支承部件，以能够相对于所述基座装拆的方式设置在所述基座的内部，支承所述控制基板和所述电源基板。

根据这样的本发明的机器人，由于机器人与控制基板和电源基板(控制装置)一体化，所以能够实现机器人的小型化。

此外，由于支承部件能够相对于基座装拆，所以能够容易且迅速地进行机器人的组装(制造)、控制基板和电源基板的维护等。

在本发明的机器人中，优选的是，所述支承部件具有呈板状的板状部，所述支承部件配置成所述板状部沿着所述转动轴的轴向。

由此，能够将控制基板和电源基板配置成沿着铅垂方向，因此，能够抑制粉尘等滞留在控制基板和电源基板上。

在本发明的机器人中，优选的是，在所述基座的内部设置有限制所述支承部件姿势的姿势限制部。

由此，能够使支承部件的姿势稳定。

在本发明的机器人中，优选的是，所述姿势限制部具有供所述支承部件插入的槽。

由此，能够使支承部件的姿势稳定。此外，在将支承部件安装在基座上时，通过将支承部件插入槽内，能够使支承部件的姿势稳定，并且能够容易且迅速地进行支承部件的安装作业。

在本发明的机器人中，优选的是，在所述臂设置有使所述臂转动的电动机。

由此，与作为热源的电动机设置在基座的内部的情况相比，能够降低基座的内部的温度，因此，能够降低由控制基板的热量产生的影响。

在本发明的机器人中，优选的是，所述机器人具有基于所述控制基板的指令来驱动所述电动机的驱动基板，所述驱动基板设置于所述臂。

由此，与作为热源的驱动基板设置在基座的内部的情况相比，能够降低基座的内部的温度，因此，能够降低由控制基板的热量产生的影响。