[发明专利]一种车载双目摄像机测距误差的计算方法和装置

说明书

本发明的实施方式提供了一种车载双目摄像机测距误差的计算方法，包括：在当前车辆的车载双目摄像机拍摄的图像中确定目标车辆；利用所述车载双目摄像机拍摄的图像计算当前车辆到目标车辆的第一距离；利用当前车辆和/或目标车辆的参考车载设备测量当前车辆到目标车辆的第二距离；将所述第一距离与所述第二距离的差值确定为所述车载双目摄像机的测距误差。本发明可快速、准确地计算出两辆正在运动的车辆的距离，进而计算车载双目摄像机的测距误差，该方法简单、实用、准确性高，有利于评判双目测距算法的准确性。此外，本发明的实施方式提供了一种车载双目摄像机测距误差的计算装置。

技术领域

本发明的实施方式涉及计算机视觉领域，更具体地，本发明的实施方式涉及一种车载双目摄像机测距误差的计算方法和装置。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

双目摄像机是一种通过模仿人类双眼视觉特性获取拍摄场景的三维信息的设备，因其可以测量物体距离、价格低廉，常被应用在自动驾驶领域。

发明内容

在研究本发明的过程中，发明人发现：每个双目摄像机都具备根据左右摄像头拍摄的图像计算物体到相机的距离(即物体的深度信息)的算法，即双目测距算法。在开发双目测距算法时，常会需要知道双目摄像机到物体的准确距离，将该准确距离与双目摄像机的测量结果进行对比，以计算双目摄像机的测距误差，从而评判双目测距算法的准确性。

基线是双目摄像机的左右摄像头的物镜光学中心的连线，对于基线长度较小的双目摄像机，其测距范围一般较短，直接使用尺子测量摄像机到物体的距离是可以实现的。而在自动驾驶领域，车载双目摄像机的基线长度会较大(例如0.5m)，测据范围可达200m左右，且观测的物体是道路上行驶的车辆，一方面车辆与相机相距太远，另一方面，被观测的车辆一直处于运动状态，这种情况下，测量相机到车辆的距离就很难实现。

另外，车辆行驶过程会影响车载双目摄像机的各种参数，例如随着车辆的颠簸，基线的长度会发生变化，为了确保测量准确性，就需要经常调整双目测距算法，这个过程也需要双目摄像机到物体的准确距离。

因此，需要有一种可靠的方法来测量相机到车辆的距离，以便计算车载双目摄像机的测距误差，从而有效调整双目测距算法。

为此，本发明提供一种车载双目摄像机测距误差的计算方法和装置。

在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种车载双目摄像机测距误差的计算方法，包括：

步骤1，在当前车辆的车载双目摄像机拍摄的图像中确定目标车辆；

步骤2，利用所述车载双目摄像机拍摄的图像计算当前车辆到目标车辆的第一距离；

步骤3，利用当前车辆和/或目标车辆的参考车载设备测量当前车辆到目标车辆的第二距离；

步骤4，将所述第一距离与所述第二距离的差值确定为所述车载双目摄像机的测距误差。

在本发明实施方式的第二方面中，提供了一种车载双目摄像机测距误差的计算装置，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行上述车载双目摄像机测距误差的计算方法。

在本发明实施方式的第二方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现上述车载双目摄像机测距误差的计算方法。

借助于上述技术方案，本发明可快速、准确地计算出两辆正在运动的车辆的距离，进而计算车载双目摄像机的测距误差，该方法简单、实用、准确性高，有利于评判双目测距算法的准确性。

附图说明