[发明专利]一种在无车道线情况下自动驾驶车辆进行车道划分的方法

说明书

本发明专利公开了一种在无车道线情况下自动驾驶车辆进行车道划分的方法。具体方法包括五个步骤，即一、判断是否启动车道划分算法，二、确定车道划分的范围，三、道路横断面的板块划分，四、车道划分，五、接收车道划分结果。本发明所述方法在检测到道路无车道线时，根据道路条件进行实时计算，划分车道线，从而解决目前自动驾驶汽车在无车道线路段没有相关决策支持而无法规范行驶轨迹的问题，降低安全隐患，提高行驶安全性和行车效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶环境下车辆的智能规划决策领域，具体涉及在无车道线情况下自动驾驶车辆进行车道划分的方法。

背景技术

随着物联网和人工智能的快速发展，并逐步向汽车行业渗透，自动驾驶汽车正在走向商用。如果想实现自动驾驶，从视觉的角度上讲，要先学会观察道路，其中关键问题之一就是观测车道线。现阶段自动驾驶车对车道线的检测主要依靠机器视觉，即依据摄像头采集图像，对图像进行处理并转化为数字信号，从而实现感知周围道路环境。然而当自动驾驶车辆行至车道线模糊路段，或者遇到新修道路还未施画车道线时，摄像头无法感知到车道线，其行驶就没有了依据，继续行驶存在较大的安全隐患。因此需要开发一种在无车道线情况下为自动驾驶车辆自动划分车道线的方法，并将其加入自动驾驶车辆的智能规划决策模块中，以科学指导车辆行驶，提高车辆行驶安全性和行车效率。

以往研究中未见针对无车道线情况下自动驾驶车辆进行车道划分的研究。发明专利201610027591.0提出了在无车道线的交叉口为驶入驶出车辆进行进出口车道连接配对的算法，以辅助进行交叉口内车辆行驶轨迹的导流。发明专利200980162610.9在路段缺失部分车道线的情况下，提出用虚拟车道线将前后未连接的车道线进行连接的方法，通过为车辆设置虚拟车道线辅助车辆行驶。发明专利201710655111.X设计了一种检测车辆是否遵照车道线行驶，从而判断车辆是否违章的方法。

基于上述背景可见，亟需设计一种在自动驾驶汽车行至无车道线路段时，进行车道划分的方法，在检测到路面没有车道线时，为自动驾驶车辆实时自动地划分车道线。从而解决目前自动驾驶汽车在无车道线路段没有相关决策支持而无法规范行驶轨迹的问题，提高行驶安全性和行车效率。经查找，暂未有对在无车道线情况下自动驾驶车辆进行车道划分的国内外相关报道。

发明内容

1、一种在无车道线情况下自动驾驶车辆进行车道划分的方法，包括如下步骤：

步骤1判断是否启动车道划分算法

以当前车辆车头处为起点O，识别前方道路车道线，若前方无车道线，则至步骤2；否则，结束算法；

步骤2确定车道划分的范围

步骤2.1初步确定车道划分的范围

从起点O开始，以5m为步长，以道路边缘为界，依次获取前方200m范围内的道路宽度，记为W_i，i＝1,2,3,…,40；标记200m处为点A；记最大和最小的道路宽度分别为W_max和W_min

，若W_max-W_min＜3.5m，则标记200m处为本段车道划分的终点S，记OS段为车道划分的范围，至步骤3；若W_max-W_min≥3.5m，至步骤2.2；

步骤2.2进一步确定车道划分的范围

在200m范围内，分别标记距离起点O最近的W_max、W_min点的位置为M、N，取M、N点中距离起点O较远的点作为本段车道划分的终点S，则OS段为车道划分的范围，至步骤3；

步骤3道路横断面的板块划分