[发明专利]一种用于计算车辆总质量的方法及设备

说明书

本申请提供了一种用于计算车辆总质量的方法，所述方法包括：获取车辆上加速度传感器输出的加速度；获取并根据车轮的结构参数、车轮的驱动参数，计算车轮纵向力合力；根据所述加速度和所述车轮纵向力合力，采用最小二乘法计算并输出车辆总质量。以及一种用于计算车辆总质量的设备等。通过车上的现有设备，获取加速度和车轮纵向力合力，再采用最小二乘法计算并输出车辆总质量，从而在不增加额外硬件设备的情况下，测量出了车辆总质量。

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，特别是涉及一种用于计算车辆总质量的方法及设备。

背景技术

车辆总质量在汽车节油、安全控制等方面是一个不可或缺的重要输入参数，准确获得车辆总质量有利于相关控制系统获得更好的应用，也有利于驾驶员控制其驾驶行为以及行驶过程中的风险。

一般在计算汽车总质量时，可通过在各个车轮上安装对应的空气弹簧，该空气弹簧内设有测量压力的气压传感器，用于测量汽车实时的质量。这种做法需要在四个车轮上增设气压传感器，增加了硬件成本以及维修成本。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种用于计算车辆总质量的方法，此外，还提供一种道路车辆超载检测方法、一种用于计算车辆总质量的设备、电子设备及计算机可读存储介质。

一种用于计算车辆总质量的方法，包括：

获取车辆上加速度传感器输出的加速度；

获取并根据车轮的结构参数、车轮的驱动参数，计算车轮纵向力合力；

根据所述加速度和所述车轮纵向力合力，采用最小二乘法计算并输出车辆总质量。

在一个实施例中,所述根据车轮的结构参数、车轮的驱动参数，计算车轮纵向力合力的公式为：

其中，T_i为车轮的驱动力矩，J_w为车轮的转动惯量，ω_i为各车轮的角速度，R为车轮半径。

在一个实施例中,所述根据所述加速度和所述车轮纵向力合力，采用最小二乘法计算并输出车辆总质量的函数模型为：

其中，车轮纵向力合力为T_i为车轮的驱动力矩，J_w为车轮的转动惯量，ω_i为各车轮的角速度，R为车轮半径，α_x为加速度，F_r为阻力值，M为车辆总质量。

在一个实施例中，所述根据所述加速度和所述车轮纵向力合力，采用最小二乘法计算并输出车辆总质量的步骤，包括：

获取预设质量；

在所述加速度小于第一设定阈值时，根据所述预设质量，按照所述车辆总质量的函数模型计算车辆的第一阻力值，其中所述第一阻力值为所述车辆总质量的函数模型中的Fr；

在所述加速度大于第二设定阈值时，根据所述第一阻力值，按照所述车辆总质量的函数模型计算并输出所述车辆总质量，所述车辆总质量为所述车辆总质量的函数模型中的M；

其中，所述第一设定阈值小于或等于所述第二设定阈值，所述第一设定阈值的范围为0.4m/S²-0.6m/S²，所述第二设定阈值的范围为1.0m/S²-1.5m/S²。

在一个实施例中，所述预设质量包括车辆的半载质量、整备质量或满载质量。

在一个实施例中，所述获取预设质量的步骤包括：

获取车辆的半载质量、整备质量或满载质量；