[发明专利]一种基于双目测距的外业数据采集方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于双目测距的外业数据采集方法及系统，方法包括：通过双目摄像模块获取第一图像和第二图像；根据采集点的位置信息和方向信息，对第一图像和第二图像进行标记；根据标记后的第一图像和第二图像，计算采集点的起点坐标和终点坐标；计算起点坐标和终点坐标之间的距离；根据第一图像、第二图像、采集点的起点坐标、采集点的终点坐标以及起点坐标和终点坐标之间的距离，生成并存储采集点的采集数据。系统包括获取模块、标记模块、第一计算模块、第二计算模块和存储模块。相较于现有的人工踏勘采集方法，本发明提高了踏勘采集的效率，且降低了人工成本，可广泛应用于土地踏勘核查采样领域。

技术领域

本发明涉及土地踏勘核查采样领域，尤其是一种基于双目测距的外业数据采集方法及系统。

背景技术

目前土地踏勘过程中，主要是采用实地拍照和少量拉尺测量的方式，这样就造成踏勘成果质量主要依赖踏勘人的经验，采集过程没有明确的记录和关联，漏测的数据也难以重新获取，很难将踏勘的情况准确的传达给设计人员，只能由踏勘人员同步进行设计，严重影响了人力资源的充分利用和项目协同，效率很低。

双目视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同位置获取被测物体的两幅图形，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体位置信息。

目前，还没有将双目视觉技术应用到土地踏勘过程的报道。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种人工成本低且效率高的，基于双目测距的外业数据采集方法及系统。

本发明一方面所采取的技术方案为：

一种基于双目测距的外业数据采集方法，包括以下步骤：

通过双目摄像模块获取第一图像和第二图像；其中，所述第一图像为左侧摄像模块拍摄的图像，所述第二图像为右侧摄像模块拍摄的图像；

根据采集点的位置信息和方向信息，对第一图像和第二图像进行标记；

根据标记后的第一图像和第二图像，计算采集点的起点坐标和终点坐标；

计算起点坐标和终点坐标之间的距离；

根据第一图像、第二图像、采集点的起点坐标、采集点的终点坐标以及起点坐标和终点坐标之间的距离，生成并存储采集点的采集数据。

进一步，所述通过双目摄像模块获取第一图像和第二图像这一步骤，包括以下步骤：

通过双目摄像模块同步进行图像拍摄，得到第一图像和第二图像；

对第一图像和第二图像进行矫正处理，得到矫正后的第一图像和第二图像。

进一步，所述根据采集点的位置信息和方向信息，对第一图像和第二图像进行标记这一步骤，包括以下步骤：

通过GPS传感器获取采集点的经纬度信息；

通过九轴传感器获取采集点的方向信息；所述方向信息包括双目摄像模块的拍摄方向，拍摄方向与水平方向之间的夹角，以及拍摄方向与垂直方向之间的夹角；

将采集点的经纬度信息和方向信息进行格式转换，得到图像属性信息；

根据图像属性信息，对第一图像和第二图像进行标记。

进一步，所述根据标记后的第一图像和第二图像，计算采集点的起点坐标和终点坐标这一步骤，包括以下步骤：

选取第一图像中的第一起点和第一终点，并将第一起点和第一终点之间的线段作为测量线段；

根据测量线段，计算第一起点对应的第一极线和第一终点对应的第二极线；

根据第一极线和第一起点，获取第二图像中的第二起点；