[发明专利]一种形成无人驾驶公交接驳环线的方法

权利要求书

1.一种形成无人驾驶公交接驳环线的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取乘客公交刷卡OD数据，将所述OD数据形成OD矩阵；

S2：根据所述OD矩阵，建立模型筛选目标站点；

所述步骤S2中筛选目标站点的过程如下：

S21：根据OD数据建立影响指标其中，Q为客流量；N为换乘次数；D为步行距离；P₁，P₂，P₃为增强系数；i表示第i个站点；

S22：对所述影响指标进行无量纲化处理，处理公式为：

其中，x_ij表示站点i的第j个影响指标(j＝1,2,3)，影响指标分别为客流量、换乘次数、步行距离；max表示第j个影响指标的最大值；min表示第j个影响指标的最小值；R表示最大值与最小值的差；

S23：将处理后的各站点指标进行整合，整合过程采用决策指标W_i＝k₁w_i1+k₂w_i2+k₃w_i3，并确定k₁，k₂，k₃，使得在k₁＞0，k₂＞0，k₃＞0，k₁+k₂+k₃＝1的条件下，决策指标取值最大，选取目标起始站点；

S3：采用A*算法，将目标站点形成接驳环线；

所述步骤S3中的将目标站点形成接驳环线的过程如下：

S31：将上述步骤S23中选取出的目标起始站点作为起始格加入开放列表；

S32：遍历开放列表，找到F值最小的节点，将其作为当前处理的节点，并将所述节点加入关闭列表中；

S33：对所述节点的8个相邻格子进行判断，如果格子是不可抵达的或者在关闭列表中，则忽略所述格子，否则进行如下操作：

S331：如果相邻格子不在开放列表中，把它加入开放列表，将父节点设置为所述节点进而计算F、G、H值，F＝G+H；其中，G表示从起点移动到网格上指定方格的移动耗费；H表示从指定的方格移动到终点的预计耗费；

S332：如果相邻格子已在开放列表中，并且新的G值比旧的G值小，则把相邻格子的父节点设置为该节点，并且重新计算F值；

S34：重复步骤S32、S33，直到终点站点作为终点格加入到开放列表中，表示找到路径，如果开放列表中为空，表示没有路径；如果开放列表已经为空，表示路径不存在；

S35：从终点格开始，沿着每一格子的父节点移动直到回到起始格，即为接驳路线；

S4：根据所述接驳环线提供接驳服务，实时通讯到路线导航平台，并按照周期统计，刷新OD数据；

S5：返回到步骤S1。