[发明专利]自动化贴片机

说明书

一种自动化贴片机，包括用于放置工件的工作台以及设置于工作台上的机械手装置，机械手装置包括拾取装置以及带动拾取装置运动的机械臂，包括上视觉单元和下视觉单元，上视觉单元用于判断工件位置，拾取装置根据上视觉单元得到的工具位置信息拾取工件，下视觉单元采集拾取装置所拾取的工件影像，并根据工件影像将工件初始位置信息校准为工件当前位置信息，拾取装置依照工件当前位置信息继续运动以完成工件的转运，拾取装置包括拾取座以及安装在拾取座上的多个拾取头，拾取座可拆卸的连接于机械臂的末端。本发明的自动化贴片机能够实现大尺寸IC元件的贴装以及异形元件的插件。

技术领域

本发明涉及贴片装置，具体为一种具有机械手的自动化贴片机。

背景技术

在电子元器件加工过程中，需要贴合电阻、电容类电子元器件，这就是通常所说的贴片工序；根据产品性质的不同，贴片工作通常是采用人工贴合或机器贴合。人工贴合的效率较低，且耗费的人力成本较高，限制了元器件生产厂商的出货量以及成本的控制。现有贴片机的采购成本及维护成本较高，且贴合的不良率较高，并且现有的贴片机只有一个操作元件，这就使得其生产效率仍然不能满足大规模集成化生产的要求。

现有的一种贴片机主要是针对扁平形状的IC自动化贴片设计的一种自动化机器，这种设备大都采用真空吸嘴从料站拾取IC，然后用龙门式3轴机构将IC原件搬运至预定位置，贴装在PCB上，完成。但是这种贴片机的龙门式结构形式的搬运机构，在设计时在设计时为了提高运行速度，普遍将Z轴行程做的很短，可用行程普遍小于15mm,这导致贴片机只用应用场景很小，只适用于扁平形状的IC。

另外，现有贴片机的上料方案是：在搬运机构的运动范围内设计了很多个固定位置的料站，拾取同种物料时，贴片机的贴片机每次都到相同位置去拾取，然后再到上视摄像头上分纠偏，再贴装。这种上料方式，需要有专用的上料设备或机构，将物料输送至固定位置，对于大批量生产的物料，没有什么问题，但对于小批量试产的项目，特别是异形元件，则就需要设计专门上料设备或夹具，成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种成本较低、方便各种工况使用的自动化贴片机。

为实现上述发明目的之一，本发明提供了一种自动化贴片机，包括用于放置工件的工作台以及设置于工作台上的机械手装置，所述机械手装置包括拾取装置以及带动拾取装置运动的机械臂，所述自动化贴片机还包括上视觉单元和下视觉单元，所述上视觉单元用于判断工件位置，所述拾取装置根据上视觉单元得到的工具位置信息拾取工件，所述拾取装置在拾取工件之后运动至下视觉单元的视角范围内，所述下视觉单元采集拾取装置所拾取的工件影像，并根据工件影像将工件初始位置信息校准为工件当前位置信息，拾取装置依照工件当前位置信息继续运动以完成工件的转运，所述拾取装置包括拾取座以及安装在拾取座上的多个拾取头，所述拾取座可拆卸的连接于所述机械臂的末端。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述机械手装置设置多个，沿着所述工作台的纵长方向呈一字型排列。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述机械手装置设置多个，围绕所述工坐台的中心间隔排列。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述拾取头构造为吸嘴，所述机械臂1上设有气嘴以及连通气嘴的气流通道，所述吸嘴连通所述气流通道，所述气嘴通过空气阀连接到真空源。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述吸嘴设置多个，围绕拾取座中心间隔排列或沿着拾取座呈一字型排列。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述多个吸嘴之间的间距可调。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述拾取头构造为夹爪，所述拾取座连接驱动气缸，所述夹爪在驱动气缸的作用下沿着拾取座的预定轨道移动以张开或者聚拢。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述夹爪连接弹性元件，所述弹性元件沿着使夹爪张开或者聚拢的方向偏压所述夹爪。