[发明专利]三向前移式属具叉车的控制方法以及控制装置

权利要求书

1.三向前移式属具叉车的控制方法，其特征在于，包括

M1，服务器向叉车发送取货指令，叉车检测货叉是否携带货物，携带货物则向服务器返回更换叉车指令；

M2，叉车向服务器获取目标货架位置，并向目标巷道行驶；

M3，叉车进入目标货架所在巷道，三向前移式属具调整货叉使得货叉对准目标货架中标记的货盒；

M4，三向前移式属具调整货叉插入货盒下方，并检测是否触发接近开关，触发接近开关则调整三向前移式属具立即停止当前动作，货叉后倾并复位；

M5，货叉后倾，三向前移式属具复位；

M6，叉车向服务器获取目标运输位置，并向目标位置行驶；

M7，抵达目标运输位置，三向前移式属具调整货叉携带货盒放入目标运输位置的货盒安置点；

M8，三向前移式属具复位，并跳转至步骤M1；

其中步骤M5包括以下子步骤：

A6，货叉顶升液缸使得货叉后倾；

A7，侧向移动板通过阀泵协调供液方式移动安装有货叉旋转机构的伸展臂远离目标货叉；

A9，侧向移动板通过阀泵协调供液方式移动安装有货叉旋转机构的伸展臂回复至初始位置；

A10，门架通过阀泵协调供液方式下降侧向移动板至初始高度。

2.根据权利要求1所述的三向前移式属具叉车的控制方法，其特征在于，步骤M3包括以下子步骤：

A1，叉车行驶入巷道，同时门架通过阀泵协调供液方式抬升侧向移动板至目标货架中货盒所在高度；

A2，侧向移动板通过阀泵协调供液方式移动安装有货叉旋转机构的伸展臂远离目标货架；

A3，有货叉旋转机构通过阀泵协调供液方式调节货叉对准目标货架；

A4，叉车抵达指定位置时，若A2，A3还未完成则等待A2，A3完成。

3.根据权利要求1所述的三向前移式属具叉车的控制方法，其特征在于，步骤M4包括以下子步骤：

B5，侧向移动板通过阀泵协调供液方式移动安装有货叉旋转机构的伸展臂携带货叉插入货盒下方；

B6，检测是否触发接近开关，触发接近开关则跳转步骤B8；

B7，货叉完全插入货盒底部，完成此步骤；

B8，停止侧向移动板供液，并向服务器返回侧向移动板移动值，完成此步骤。

4.根据权利要求1所述的三向前移式属具叉车的控制方法，其特征在于，步骤M7包括以下子步骤：

C11，检测目标运输位置是否与货叉初始高度相同，相同则跳转至步骤C13；

C12，门架通过阀泵协调供液方式抬升侧向移动板至检测目标运输位置高度；

C13，叉车前行，使得货叉携带货盒抵达目标运输位置；

C14，货叉顶升液缸使得货叉复位；

C15，货叉倒车，使货盒存放在目标运输位置，并完成此步骤。

5.根据权利要求2或3或4所述的三向前移式属具叉车的控制方法，其特征在于，所述的阀泵协调供液方式包括以下子步骤：

D1，获取动作所需供液量

D2，打开对应动作电磁阀至三分之一开合大小；

D3，打开对应动作油泵电机，并计算累计当前动作中累计供液量；

D4，当前动作中累计供液量为动作所需供液量的五分之一时，打开对应动作电磁阀至三分之二开合大小；

D5，当前动作中累计供液量为动作所需供液量的三分之一时，打开对应动作电磁阀至完全打开；

D6，当前动作中累计供液量为动作所需供液量的三分之二时，打开对应动作电磁阀至至三分之二开合大小；

D7，当前动作中累计供液量为动作所需供液量的五分之四时，打开对应动作电磁阀至三分之一开合大小；

D8，当前动作中累计供液量等于动作所需供液量时，闭合对应动作电磁阀，并停止对应动作油泵电机工作。

6.根据权利要求5所述的三向前移式属具叉车的控制方法，其特征在于，所述的油泵电机在步骤进行中通过控制器可以调节转速，改变供液速度。

7.三向前移式属具叉车适用于权利要求1所述的三向前移式属具叉车的控制方法，其特征在于，包括：

叉车车体，用于安装门架以及NDC系统控制器；

NDC系统控制器，驱动叉车车体运动，控制动作电磁阀以及动作油泵电机工作，与货叉接近开关、动作电磁阀以及动作油泵电机电连接；

与门架、侧向移动板以及货叉旋转机构对应的动作电磁阀，分别与动作油泵电机一一对应连通，与门架、侧向移动板以及货叉旋转机构一一对应连通；

与门架、侧向移动板以及货叉旋转机构对应的动作油泵电机，与动作电磁阀一一对应连通；

门架，用于抬升侧向移动板至货架高度，安装在叉车车体前方，与动作电磁阀连通；

侧向移动板，用于控制货叉旋转机构左右侧移，通过升降机构安装在门架上，与货叉旋转机构通过伸展臂固定连接；

伸展臂，用于连接侧向移动板以及货叉旋转机构，与侧向移动板滑动连接，与货叉旋转机构固定连接；

货叉旋转机构，用于旋转货叉，与伸展臂固定连接，与货叉铰接；

货叉顶升液缸，安装在货叉根部，与动作油泵电机连接；

货叉接近开关，安装在货叉前端，与NDC系统控制器电连接；

货叉，前端安装有货叉接近开关，根部安装有货叉顶升液缸，与货叉旋转机构铰接。