[发明专利]一种空地协同的机器人搜救系统及搜救方法

说明书

本发明提供了一种空地协同的机器人搜救系统及搜救方法，所述搜救系统包括：空中机器人和地面机器人，所述空中机器人和所述地面机器人无线通信，所述空中机器人提供规划路径，所述地面机器人按照所述规划路径前进，所述地面机器人上设置有无人机起降平台，所述无人机起降平台为所述空中机器人供能且为所述空中机器人提供降落区域。本发明在地面机器人上为空中机器人设置起降平台，利用空中机器人对全局环境的感知能力，为地面机器人构建全局环境模型，进行路径的规划，提高地面机器人前进速度，节省搜救时间，同时避免因现场情况过于复杂而造成施救人员的损伤。

技术领域

本发明涉及机器人搜救技术领域，特别是涉及一种空地协同的机器人搜救系统及搜救方法。

背景技术

自然灾害具有突发性和毁灭性，尤其是地震灾害，地震灾害之后所形成的次生灾害更是多种多样，涵盖了水灾、危险化学品泄漏、地质灾害等等，在这种比较特殊的环境下，科学有效的救援工作变得极为重要，然而在许多情况下，灾害现场的情况是无法预知的，贸然进去只能造成更大的损失，因此这时候就需要有现代化的搜救技术及救援设备的协助。

目前，已经开发和研制出许多救援机器人，机器人面对灾害险境、污染源、事故现场，自主地作出搜救排障等行动决策，或听从召唤与遥控指挥，代替人在恶劣复杂环境从事危险工作，如在废墟中前行的蛇形机器人、在崎岖不平的环境中爬行的履带式机器人、用于矿井勘探、抢险的机器人等。

地面机器人由于其工作空间的限制，对环境感知存在较大的局限，因而其全局导航的能力相对较弱，空中机器人虽然能够快速地移动，覆盖较大的面积，但是在地面目标的定位上精度不高，比较有效的解决办法是采用空地机器人协作，目前空地协同主要见于操作人员的手动操作，空地的自主协同几乎没有，而传统的空地协同系统中空中机器人的续航能力弱，系统环境适应性差。

发明内容

本发明的目的是提供一种空地协同的机器人搜救系统及搜救方法，所述系统在地面机器人上为空中机器人设置起降平台，利用空中机器人对全局环境的感知能力，为地面机器人构建全局环境模型，进行路径的规划，提高地面机器人前进速度，节省搜救时间，同时避免因现场情况过于复杂而造成施救人员的损伤。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种空地协同的机器人搜救系统，所述搜救系统包括空中机器人和地面机器人，所述空中机器人和所述地面机器人无线通信，所述空中机器人提供规划路径，所述地面机器人按照所述规划路径前进，所述地面机器人上设置有无人机起降平台，所述无人机起降平台为所述空中机器人供能且为所述空中机器人提供降落区域

可选的，所述无人机起降平台包括：起降平台、太阳能电池板、电磁铁、电极隔断线和电极；

所述起降平台的中间设置空中机器人起降区域，所述空中机器人起降区域设置有特征标识，所述空中机器人起降区域两侧安装所述太阳能电池板；

所述电极镶嵌在所述起降平台的表面，所述电极隔断线设置在所述空中机器人起降区域的中间，将所述电极分成正负电极；

所述电磁铁设置在所述空中机器人起降区域内部。

可选的，所述特征标识的颜色与所述起降平台的颜色不同。

可选的，所述空中机器人包括：飞行装置、第一控制器、第一无线WIFI芯片和第一摄像机，所述第一控制器分别与所述第一无线WIFI芯片和所述第一摄像机连接，所述第一控制器和所述第一无线WIFI芯片设置在所述飞行装置内部。

可选的，所述地面机器人包括：第二控制器、第二摄像机、GPS装置和第二无线WIFI芯片，所述第二控制器分别与所述第二摄像机、所述GPS装置和所述第二无线WIFI芯片连接。

一种空地协同的机器人搜救方法，所述搜救方法包括以下步骤：

所述地面机器人接收目标地址；