[发明专利]一种穿梭车取料放料方法

权利要求书

1.一种穿梭车取料放料方法，应用于自动立体仓库中，该自动立体仓库包括：货架、连接货架的轨道以及轨道上运行的穿梭车，所述穿梭车的底部设置有接近开关，其特征在于：所述穿梭车包括行走机构和顶升机构，所述穿梭车顶部设置有激光测距传感器，所述顶升机构上设置有上限位和下限位开关，穿梭车取料放料过程中采用如下所述的穿梭车定位方法：

1)自检与回零，建立与控制台之间的无线通讯连接；

2)接收控制台发出的预到达目标位置指令，根据穿梭车当前所处位置，计算出到达所述目标位置与当前穿梭车所处位置的距离差L；

3)将所述距离差L换算成需经过的横梁个数N与剩余距离L’之和，剩余距离L’由编码器计数；

4)穿梭车底部的接近开关每经过一个横梁，计数器加1；

5)计数器达到预定个数N时，行走电机减速，同时编码器开始计数；

6)编码器计数达到剩余距离L’时，行走电机停止；

取料放料方法如下：

取料方法：

1)穿梭车接收到控制台发出的取料放料指令，对所述顶升机构进行原点校准，顶升机构的下限位开关检测穿梭车顶升机构是否在原点，并执行回零指令；

2)行走电机启动，穿梭车按照上述的定位方法运动到取料位置，行走电机停止，电源切换至顶升电机；

3)激光测距传感器检测顶升机构至穿梭车顶部的距离h，当h＜a时，顶升电机启动，穿梭车顶升机构将物料举起；

4)所述步骤3)中，若顶升机构举升距离达到上限位开关，则进行下一步，反之继续举升物料；

5)所述步骤4)中，当顶升机构举升距离达到上限位开关时，检测顶升机构至穿梭车顶部的距离h，若h＞b时，物料举升成功，反之则启动故障报警；

放料方法：

6)取料举升成功后，顶升电机停止，电源切换至行走电机；

7)穿梭车按照上述的定位方法运动到放料位置，行走电机停止，电源切换至顶升电机；

8)顶升电机启动，穿梭车顶升机构下降，若顶升机构下降距离达到下限位开关，则进行下一步，反之继续下降顶升机构；

9)所述步骤8)中，当顶升机构下降距离达到下限位开关时，检测顶升机构至穿梭车顶部的距离h，若h＜a，则将物料放下，反之则启动故障报警。

2.根据权利要求1所述的一种穿梭车取料放料方法，其特征在于，所述激光测距传感器共四个。