[发明专利]激光雷达系统及其探测方法和应用

权利要求书

1.一激光雷达系统，其特征在于，包括：

至少一激光发射器，其中所述激光发射器投射激光光线，以扫描一目标探测物；

一激光接收组件，其中所述激光接收组件包括至少三接收器单元，其中所述接收组件中的三个所述接收器单元被不共线地设置，其中至少三所述接收器单元接收所述目标探测物所反射的激光，其中每个所述接收单元分别地生成相应的探测信号；以及

一雷达测算模块，其中所述雷达测算模块通信地连接于所述激光接收组件，藉由所述雷达测算模块基于所述探测信号获取所述目标探测物的空间位置信息。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中所述激光发射器向外投射激光形成至少一出射光路，其中所述激光接收组件的所述接收器单元接收所述目标探测物的反射激光形成至少三接收光路，其中所述出射光路与每一所述接收光路之间存在夹角。

3.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其中所述激光接收组件的每一所述接收器单元接收所述目标探测物的反射激光和生成相应的探测信号，藉由所述雷达测算模块基于所述接收器单元生成的所述探测信号测算出所述目标探测物与所述接收器单元之间的所述接收光路的长度，并且由所述雷达测算模块基于三个所述接收器单元与所述目标探测物之间的所述接收光路的长度得出所述目标探测物的空间位置信息。

4.根据权利要求2或3所述的激光雷达系统，其中所述激光接收组件进一步包括至少一激光探测单元组，其中所述激光探测单元组包括三个所述接收器单元，其中每一所述接收器单元与目标探测物之间形成的一个所述接收光路，任意两个所述接收光路之间存在夹角，其中所述激光探测单元组进一步具有至少一单元探测视场，其中所述激光探测单元组接收所述单元探测视场内的所述目标探测物的反射光线，并由所述雷达测算模块得出所述目标探测物的空间位置信息。

5.根据权利要求4所述的激光雷达系统，其中当所述激光接收组件包括两个以上的所述激光探测单元组时，所述激光探测单元组形成的所述单元探测视场之间相互拼接，形成一拼接的探测视场。

6.根据权利要求4所述的激光雷达系统，其中所述接收器单元进一步包括一接收镜头和一激光探测器，其中所述接收镜头将所述目标探测物的反射激光汇集至所述激光探测器，藉由所述激光探测器基于所述反射激光生成相应的探测信号。

7.根据权利要求6所述的激光雷达系统，其中所述接收镜头为小光圈镜头，其中所述接收镜头的光圈值小于或等于1.5。

8.根据权利要求6所述的激光雷达系统，其中所述激光探测器为单元探测器，所述单元探测器接收所述接收镜头汇集的反射激光而产生相应的探测信号，其中所述雷达测算模块基于所述单元探测器产生的探测信号测算出所述接收器单元与所述目标探测物之间的距离。

9.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其中所述激光发射器进一步包括：

一激光光源，其中所述激光光源产生激光光束；

一发射镜头，其中所述发射镜头接收所述激光光源投射的激光光束，并将所述激光光束整理为扫描光束；以及

一扫描器件，其中所述扫描器件接收由所述发射镜头整理后的激光光束，由所述扫描器件将所述激光光束反射，以形成所述出射光路。

10.根据权利要求9所述的激光雷达系统，其中所述扫描器件相对出射激光可转动地设置，由所述扫描器件将所述发射镜头投射的激光光束偏折反射形成不同角度的出射光路，进而由所述扫描器件的出射激光形成一扫描视场。

11.根据权利要求10所述的激光雷达系统，其中所述探测计算模块基于所述接收器单元接收所述反射激光的时间信息得到所述目标探测物与所述接收器单元之间的距离。