[发明专利]一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法及系统在审
| 申请号： | 201811107260.3 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109358639A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 刘壮;蔡焕青;付晶;邵瑰玮;雍军;马建国;刘越;王万国;文志科;胡霁;陈怡;曾云飞;谈家英;周立玮 | 申请（专利权）人： | 中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京工信联合知识产权代理有限公司 11266 | 代理人： | 胡秋立 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 巡检 四回路杆塔 旋翼 巡检作业 巡检设备 采集 悬停 时速 应用技术领域 杆塔 自检 标准化 | ||
1.一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法，所述方法包括：
将用于巡检所述直线四回路杆塔的巡检设备搭载到旋翼无人机上，对所述旋翼无人机进行功能自检，当所述旋翼无人机的功能自检的结果为合格后启动所述旋翼无人机；
控制所述旋翼无人机与直线四回路杆塔的导线保持一定距离范围，以第一时速到达所述直线四回路杆塔的多个待巡检处的第一待巡检处稳定悬停，稳定悬停后旋翼无人机的轴向所在直线与直线四回路杆塔的导线水平平齐，使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息，当第一待巡检处完成巡检后，旋翼无人机以第二时速分别到达其余待巡检处稳定悬停后使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息；
当多个待巡检处全部完成巡检后，控制所述旋翼无人机与直线四回路杆塔的导线保持一定距离范围，以第一时速到达着陆点，获取采集的状态信息。
2.根据权利要求1所述的方法，所述的多个待巡检处包括：杆塔两侧的下相导线外、杆塔下横担两侧外、杆塔两侧的中相导线外、杆塔中间横担两侧外、杆塔两侧的上相导线外、杆塔上横担两侧外和杆塔两侧的地线外。
3.根据权利要求1所述的方法，所述的一定距离范围不小于5m。
4.根据权利要求1所述的方法，所述的状态信息包括导线连接的挂点金具和绝缘子图像。
5.根据权利要求1所述的方法，所述的第一时速不大于10m/s。
6.根据权利要求1所述的方法、所述的第二时速不大于2m/s。
7.一种小型旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的系统，所述系统包括：
自检模块，将用于巡检所述直线四回路杆塔的巡检设备搭载到旋翼无人机上，对所述旋翼无人机进行功能自检，当所述旋翼无人机的功能自检的结果为合格后启动所述旋翼无人机；
巡检模块，控制所述旋翼无人机与直线四回路杆塔的导线保持一定距离范围，以第一时速到达所述直线四回路杆塔的多个待巡检处的第一待巡检处稳定悬停，稳定悬停后旋翼无人机的轴向所在直线与直线四回路杆塔的导线水平平齐，使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息，当第一待巡检处完成巡检后，旋翼无人机以第二时速分别到达其余待巡检处稳定悬停后使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息；
获取信息模块，当多个待巡检处全部完成巡检后，控制所述旋翼无人机与直线四回路杆塔的导线保持一定距离范围，以第一时速到达着陆点，获取采集的状态信息。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院，未经中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811107260.3/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
