[发明专利]一种空间自由寻路方法

说明书

一种空间自由寻路方法，包括以下步骤，设置寻路的起点与终点，及寻路对象所占的体素空间；将所述起点、终点转换成与场景匹配的体素方格；使用体素方格作为节点进行路径搜索；对体素方格进行扩展，得到扩展的体素方格节点；对所述扩展的体素方格节点进行可达性判断，提取扩展的可达节点，进行路径搜索；将搜索出的体素方格节点反转计算成三维空间中的点作为实际路径点。本发明的空间自由寻路方法，具有无需预先摆放路点或预先生成导航网格的优点，且能在场景改变后生成正确的路径，同时具有一定的实时性。

技术领域

本发明涉及三维虚拟空间技术领域，特别涉及一种三维虚拟空间中的寻路方法。

背景技术

在三维虚拟空间场景中，经常会对象从起始点到终点。在移动前，需要计算出从起点到终点的路径信息供使用。

在不可变的游戏场景下，可以通过在场景制作时预先摆放路点的方式预先产生路点信息，然后利用路点信息使用搜索算法进行路径规划。或者通过对场景预先生成导航网格，基于导航网格使用搜索算法进行路径规划。

在由体素构成的游戏场景里，由于场景会被玩家修改从而产生变化，使用预先摆放的路点来方式来进行路径规划，生成的路径在场景变化后将不再正确。预先生成导航网格进行路径规划具有同样的问题，同时，实时的利用场景信息生成导航网格速度较慢。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种空间自由寻路方法，在三维体素空间中，利用体素方格进行起点到终点的路径规划。

为实现上述目的，本发明提供的空间自由寻路方法，包括以下步骤，

设置寻路的起点与终点，及寻路对象所占的体素空间；

将所述起点、终点转换成与场景匹配的体素方格；

使用体素方格作为节点进行路径搜索；

对体素方格进行扩展，得到扩展的体素方格节点；

对所述扩展的体素方格节点进行可达性判断，提取扩展的可达节点，进行路径搜索；

将搜索出的体素方格节点反转计算成三维空间中的点作为实际路径点。

进一步地，所述使用体素方格作为节点进行路径搜索的步骤，是使用体素方格作为节点，采用带启发式的广度优先搜索算法进行路径搜索。

进一步地，所述对体素方格进行扩展，得到扩展的体素方格的步骤，包括，向体素方格六个面相邻的方向扩展，得到扩展的体素方格。

更进一步地，所述对所述扩展的体素方格节点进行可达节点的判断，提取扩展的可达节点，进行路径搜索的步骤，进一步包括，

判断所述扩展的体素方格节点下方是否有节点；

判断所述扩展的体素方格节点所在空间与寻路对象所占的体素空间是否相交；

提取节点下方有节点、且所在空间与寻路对象所占的体素空间不相交的扩展的体素方格节点作为扩展的可达节点；

使用扩展的可达节点，采用带启发式的广度优先搜索算法进行路径搜索。为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行上述空间自由寻路方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还一种游戏终端设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上储存有在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行空间自由寻路方法的步骤。

本发明的空间自由寻路方法，基于体素的空间具有无需预先摆放路点或预先生成导航网格的优点，且能在场景改变后生成正确的路径，同时具有一定的实时性。