[发明专利]一种基于激光点云数据的无人机巡检轨迹获取方法在审
| 申请号： | 201811104969.8 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109141434A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 谷山强;王海涛;赵淳;严碧武;李健;梁文勇;吴大伟;刘辉;涂洁;洪骁;焦方俞 | 申请（专利权）人： | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C11/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 张惠玲 |
| 地址： | 430074 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 巡检轨迹 激光点云数据 激光 电力行业 电力巡检 巡检 | ||
1.一种基于激光点云数据的无人机巡检轨迹获取方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：获取激光点云数据，分析所述激光点云数据并建立电力杆塔模型；
S2：确定所述电力杆塔模型的巡检拍照点；
S3：确定无人机依次在巡检拍照点进行巡检拍照时的坐标数据，并根据坐标数据获取无人机的巡检轨迹。
2.根据权利要求1所述的无人机巡检轨迹获取方法，其特征在于：所述激光点云数据包括电力杆塔信息数据和障碍物信息数据。
3.根据权利要求1所述的无人机巡检轨迹获取方法，其特征在于：步骤S1具体包括如下步骤：
S11：获取激光点云数据；
S12：对步骤S11中获取的激光点云数据进行聚类分析，然后识别出电力杆塔信息和电力杆塔附近的障碍物信息；
S13：提取电力杆塔的三维坐标信息，并建立电力杆塔模型。
4.根据权利要求3所述的无人机巡检轨迹获取方法，其特征在于：还包括步骤S14，步骤S14为提取障碍物信息，并根据障碍物信息建立障碍物模型，并将所述障碍物模型导入所述电力杆塔模型中。
5.根据权利要求1所述的无人机巡检轨迹获取方法，其特征在于：步骤S2具体包括如下步骤：
S21：计算电力杆塔关键设备在电力杆塔模型中的空间坐标信息；
S22：根据步骤S21中的空间坐标信息确定无人机在电力杆塔模型中的巡检拍照点。
6.根据权利要求1所述的无人机巡检轨迹获取方法，其特征在于：步骤S3具体包括如下步骤：
S31：确定无人机的最佳拍照距离；
S32：根据所述最佳拍照距离确定无人机依次在巡检拍照点进行巡检拍照时的坐标数据；
S33：根据坐标数据获取无人机的巡检轨迹。
7.根据权利要求6所述的无人机巡检轨迹获取方法，其特征在于：所述最佳拍照距离的数值范围是5cm～20m。
8.根据权利要求1-7任何一项所述的无人机巡检轨迹获取方法，其特征在于：还包括步骤S4，所述步骤S4为对无人机的巡检轨迹进行修正以得到最佳的巡检轨迹。
9.根据权利要求8所述的无人机巡检轨迹获取方法，其特征在于：步骤S4中对无人机的巡检轨迹进行修正方法为根据无人机巡检时起飞点、障碍物以及起飞高度，生成无人机从起飞点抵达电力杆塔的巡检轨迹，当无人机接近电路杆塔后修正无人机的巡检轨迹以得到最佳巡检轨迹。
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