[发明专利]无人便利店控制方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人便利店控制方法，其特征在于，所述无人便利店控制方法包括：

通过视觉识别设备，获得货架信息以及货架上的堆货情况；

根据货架信息以及堆货情况，判断是否需要补货；

在判定需要补货时，则控制机器人将对应所述货架的货物放置到货架上；

所述无人便利店控制方法还包括：

通过所述视觉识别设备拍摄获得带有深度信息的第一三维图像；

根据第一三维图像获得各个货架和机器人在便利店坐标系上的坐标位置，并且根据坐标位置控制机器人移动至对应货架；

通过机器人自带的视觉识别设备拍摄获得带有深度信息第二三维图像；

根据第二三维图像获得货物在机器人坐标系上的位置信息，并且根据位置信息控制机器人获取货物。

2.如权利要求1所述的无人便利店控制方法，其特征在于，所述无人便利店控制方法还包括：

在控制机器人进入无人便利店的购物区域之前，判断无人便利店的环境是否达到允许调整货物的环境条件；

在所述环境达到所述环境条件时，控制机器人进入无人便利店的购物区域进行调整货物。

3.如权利要求1所述的无人便利店控制方法，其特征在于，所述无人便利店控制方法还包括：

在控制机器人进入无人便利店的购物区域之前，将货物加入至对应货架的机器人的送货队列；

机器人根据所述送货队列进行调整货物。

4.如权利要求1所述的无人便利店控制方法，其特征在于，所述无人便利店控制方法还包括：

根据货架信息以及堆货情况，判断是否存在货物堆放位置错误；

在发现货物堆放位置错误时，控制机器人拾取堆放错误的货物，并且放置至预设位置。

5.如权利要求1所述的无人便利店控制方法，其特征在于，所述无人便利店控制方法还包括：

通过视觉识别设备，获得无人便利店的购物区域内是否存在位于非货架位置的货物；

当存在位于非货架位置的货物时，控制机器人拾取位于非货架位置的货物，并且放置至预设位置。

6.如权利要求4或5所述的无人便利店控制方法，其特征在于，所述预设位置为货物所对应的货架；或者预设位置为货物回收整理台。

7.一种无人便利店控制装置，其特征在于，所述无人便利店控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人便利店控制程序，所述无人便利店控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人便利店控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人便利店控制程序，所述无人便利店控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人便利店控制方法的步骤。