[发明专利]一种用于图书整理的推车及其控制方法

权利要求书

1.一种用于图书整理的推车，其特征在于，包括：

两个支撑架，其分别平行设置；所述支撑架包括两个垂直地面设置的支撑腿；

所述支撑腿包括第一支撑腿和第二支撑腿，所述第二支撑腿可滑动地套设在所述第一支撑腿内；所述第二支撑腿上沿轴向设置有多个通孔

套筒，其上端套设在所述第一支撑腿下端，所述套筒下端设置有固定孔，外壁设置有两个凸耳，并且所述固定孔与所述通孔相对设置；

两个折叠架，其分别对称设置在所述支撑架两侧，连接所述支撑架两端，并且所述折叠架包括多个剪叉机构，所述的多个剪叉机构的铰接点自下而上依次铰接，所述折叠架的两侧最底部铰接点分别与其中一所述凸耳铰接；

多个滚轴，其平行设置在所述推车上，所述滚轴的两端与所述剪叉机构的上端铰接点固连；

脚轮，其设置在所述第二支撑腿底部。

2.根据权利要求1所述的用于图书整理的推车，其特征在于，还包括：

扶手，其固定在其中一所述支撑架上；

所述扶手包括推把手和固定杆，其中，所述固定杆下端固定在所述第一支撑腿上，所述推把手两端垂直固定在所述固定杆的上端。

3.根据权利要求2所述的用于图书整理的推车，其特征在于，还包括：

装置箱，其设置在所述滚轴上方。

4.根据权利要求3所述的用于图书整理的推车，其特征在于，还包括：

固定件，其连接固定所述第一支撑腿和对应所述滚轴；

所述固定件包括固定连接的固定筒和L型固定架，并且所述固定筒外壁设置有拉手；

其中，所述固定筒套设在所述第一支撑腿上端，所述L型固定架一侧与所述滚轴固连。

5.根据权利要求4所述的用于图书整理的推车，其特征在于，还包括：

压力传感器，其设置在所述装置箱下方；

红外传感器，其设置在所述扶手上；

驱动电机，其驱动连接所述脚轮，控制所述脚轮的运动；

转向电机，其连接所述脚轮，控制所述脚轮转动；

控制器，其连接控制所述压力传感器、所述红外传感器、所述驱动电机和所述转向电机。

6.一种用于图书整理的推车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、按照采样周期，获取推车上方压力P、推车高度H、最近障碍物距离S，最近障碍物与推车的夹角

步骤二、依次将步骤一中获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄}；其中x₁为压力系数、x₂为高度系数、x₃为最近障碍物距离、x₄为最近障碍物距离；

步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；

步骤四、得到输出层向量o＝{o₁,o₂,o₃}；o₁为驱动电机转速调节系数、o₂为转向电机调节角度系数，o₃为紧急停车信号；

步骤五、控制推车驱动电机和转动电机，使

其中，别为第i次采样周期输出层向量前两个参数，N_max和α_max分别为驱动电机最大转速和转向电机最大调节角度，N_i+1和α_i+1别为第i+1个采样周期的驱动电机转速和转向电机调节角度。

7.根据权利要求6所述的用于图书整理的推车的控制方法，其特征在于，所述中间层节点个数m满足：其中n为输入层节点个数，q为输出层节点个数。