[发明专利]周边监视装置、周边监视方法及存储介质

说明书

提供一种能够通过检测中央隔离带来简便地推定在交叉路口处交叉的多个车道的行进方向的周边监视装置、周边监视方法及存储介质。周边监视装置具备：中央隔离带判定部，其判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及行进方向推定部，在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且由所述中央隔离带判定部判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，所述行进方向推定部推定为所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道。

技术领域

本发明涉及周边监视装置、周边监视方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆正在推进研究。与此相关联地，已知有如下技术：在与自动驾驶中的本车辆的行进方向交叉的道路上存在由中央隔离带区隔开的多个车道的情况下，判定该多个车道上的行进方向(例如，参照日本国特开2005-267470号公报)。

然而，在以往的技术中，在与本车辆的行进方向交叉的道路上存在由中央隔离带区隔开的多个车道的情况下，并非检测中央隔离带来判定该多个车道上的行进方向。

发明内容

本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供一种能够通过检测中央隔离带来简便地推定在交叉路口处交叉的多个车道的行进方向的周边监视装置、周边监视方法及存储介质。

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一个方案的周边监视装置具备：中央隔离带判定部，其判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及行进方向推定部，在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且由所述中央隔离带判定部判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，所述行进方向推定部推定所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道。

(2)：根据上述(1)所述的周边监视装置，所述中央隔离带判定部还判定所述交叉道路的中央隔离带是否在所述车辆的前方中断，所述周边监视装置还具备可否行进判定部，在由所述中央隔离带判定部判定为所述交叉道路的中央隔离带在所述车辆的前方中断的情况下，所述可否行进判定部判定为能够在所述中央隔离带的远离侧的交叉道路上向与所述同一行进方向相反的方向行进。

(3)：根据上述(1)所述的周边监视装置，所述中央隔离带判定部还判定所述交叉道路的中央隔离带是否在所述车辆的前方中断，所述周边监视装置还具备可否行进判定部，在由所述中央隔离带判定部判定为所述交叉道路的中央隔离带在所述车辆的前方中断的情况下，所述可否行进判定部判定为能够在所述中央隔离带的跟前侧的交叉道路上向所述同一行进方向行进。

(4)：根据上述(2)所述的周边监视装置，所述中央隔离带判定部在识别到以规定距离以上的距离互相分离开的中央隔离带的两个端部的情况下，判定为所述中央隔离带中断。

(5)：根据上述(4)所述的周边监视装置，所述中央隔离带判定部在所述两个端部之间的距离为作为基准的车辆的宽度以上的情况下，判定为所述中央隔离带中断。

(6)：根据上述(1)所述的周边监视装置，所述行进方向推定部基于在从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道上行驶的其他车辆的行进方向，来提高从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道的确信度。

(7)：一种周边监视方法，其由搭载于车辆的计算机执行，其中，所述周边监视方法包括如下处理：判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，推定所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道。