[发明专利]一种基于连杆驱动的膝关节外骨骼机构

权利要求书

1.一种基于连杆驱动的膝关节外骨骼机构，其特征在于，包括大腿支撑杆、小腿支撑杆、关节装置、连杆机构和驱动机构，所述大腿支撑杆和所述小腿支撑杆之间设置所述关节装置；所述连杆机构包括彼此连接的摇杆和连杆，所述摇杆的另一端连接所述驱动机构，所述连杆的另一端连接所述小腿支撑杆；所述驱动机构与所述大腿支撑杆连接，所述驱动机构包括电机和与所述电机相连接的谐波减速器，所述谐波减速器的另一端与所述摇杆连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于连杆驱动的膝关节外骨骼机构，其特征在于，所述关节装置包括相互啮合的大腿齿形关节件和小腿齿形关节件，所述大腿齿形关节件和所述小腿齿形关节件通过连接件一连接，并且两者均可绕着所述连接件一转动。

3.根据权利要求2所述的一种基于连杆驱动的膝关节外骨骼机构，其特征在于，所述连接件一具体为带销轴的连接块一、与所述连接块一相扣合的连接块二以及销轴螺帽。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于连杆驱动的膝关节外骨骼机构，其特征在于，所述关节装置和所述小腿支撑杆之间通过连接件二连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于连杆驱动的膝关节外骨骼机构，其特征在于，所述连杆的另一端连接所述连接件二。

6.根据权利要求1所述的一种基于连杆驱动的膝关节外骨骼机构，其特征在于，所述驱动机构还包括连接件三，所述连接件三设置在所述电机的电机座和所述减速器之间，所述连接件三与所述大腿支撑杆连接。