[发明专利]管道机器人及管道检测系统

说明书

本发明涉及管道机器人及管道检测系统。管道机器人包括第一固定座、第二固定座、导向杆、用于行走的机械腿组件以及变径机构；第一固定座与第二固定座同轴并间隔设置，导向杆的第一端连接第一固定座，导向杆的第二端穿过第二固定座，第二固定座能够沿导向杆轴向滑动；机械腿组件设有至少三个，每一机械腿组件包括机械腿以及与机械腿铰接的撑杆，且机械腿和撑杆中的一者与第一固定座铰接，另一者与第二固定座铰接；变径机构包括弹性元件和止挡件；止挡件设置在导向杆的第二端，弹性元件套设在导向杆上并位于止挡件与第二固定座之间。本发明通过变径机构的调节使得管道机器人在不同管径中对管道内壁都有足够的压力，从而管道机器人可以适应不同管径变化。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，更具体地说，涉及一种管道机器人及管道检测系统。

背景技术

现有的管道机器人根据机器人在管道中运动的动力源的不同分为被动式和主动式两种类型，其中被动式的管道机器人主要有硬质线缆推进型、管道内流体驱动型等，而主动式的管道机器人自身具备运动机构，按运动机理的不同其又可分为仿生运动式、履带式、螺旋驱动式、车型式和支撑轮式等几种。轮式管道机器人又因运动平稳、驱动简单等特点成为当前管道检测类机器人的主流形式。

目前工业管道检测领域应用最为广泛的是被动式硬质线缆推进型机器人(也叫工业内窥镜)以及车型式机器人。工业内窥镜其明显不足是检测距离有限，且管道适应能力不强，对复杂管线布置的管道检测能力有限；而车型式机器人不具备垂直爬升能力，一般体积较大。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种可变径的管道机器人及管道检测系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种管道机器人，该管道机器人包括第一固定座、第二固定座、导向杆、用于行走的机械腿组件以及变径机构；

所述第一固定座与第二固定座同轴并间隔设置，所述导向杆的第一端连接所述第一固定座，所述导向杆的第二端穿过所述第二固定座，所述第二固定座能够沿所述导向杆轴向滑动；

所述机械腿组件设有至少三个，每一所述机械腿组件包括机械腿以及与所述机械腿铰接的撑杆，且所述机械腿和撑杆中的一者与所述第一固定座铰接，另一者与所述第二固定座铰接；

所述变径机构包括弹性元件和止挡件；所述止挡件设置在所述导向杆的第二端，所述弹性元件套设在所述导向杆上并位于所述止挡件与第二固定座之间。

优选地，在本发明所述的管道机器人中，所述导向杆上设有螺纹，所述止挡件为与所述导向杆螺纹配合、可沿所述导向杆轴向移动的调节螺母；和/或

所述弹性元件为弹簧。

优选地，在本发明所述的管道机器人中，还包括固定设置在所述第一固定座和第二固定座之间的支撑座，所述支撑座与第一固定座和第二固定座同轴并间隔设置，且所述导向杆的第二端穿过所述支撑座。

优选地，在本发明所述的管道机器人中，所述机械腿组件设有六个，其中三个所述机械腿组件中的机械腿与所述第一固定座铰接，撑杆与所述第二固定座铰接；

另外三个所述机械腿组件中的机械腿与所述第二固定座铰接，撑杆与所述第一固定座铰接。

优选地，在本发明所述的管道机器人中，与所述第一固定座铰接的机械腿和撑杆均匀间隔设置；

与所述第二固定座铰接的机械腿和撑杆均匀间隔设置。

优选地，在本发明所述的管道机器人中，每一所述机械腿与相邻的机械腿交叉设置且间隔一定的距离，每一所述撑杆与相邻的撑杆交叉设置且间隔一定的距离。

优选地，在本发明所述的管道机器人中，所述导向杆设有三个，三个导向杆均匀间隔设置，每个所述导向杆上均设有所述变径机构。