[发明专利]倒置式农药喷洒机器人及方法

权利要求书

1.一种倒置式农药喷洒机器人，其特征在于：包括设置在大棚内部中间上方的双排行走轨道(1)，行走轨道(1)的长度方向与大棚的长度方向相同，行走轨道(1)的上方设置有行走机构(2)，行走机构(2)的下方设置有喷洒机构，行走机构(2)包括小车板(201)，小车板(201)的下方设置有车轮(204)，车轮(204)与行走轨道(1)相配合，车轮(204)与驱动装置连接，喷洒机构包括小车板(201)上方的储药罐(206)，储药罐(206)与小车板(201)下方的喷洒单元连通。

2.根据权利要求1所述的倒置式农药喷洒机器人，其特征在于：行走轨道(1)平行设置有两条，行走轨道(1)的两端分别固定在与其垂直的支柱(101)上，支柱(101)固定在大棚的内部上方。

3.根据权利要求1所述的倒置式农药喷洒机器人，其特征在于：小车板(201)的下方设置有连接架(202)，传动轴(203)穿过连接架(202)且与连接架(202)通过轴承连接，传动轴(203)分布在小车板(201)的下方的前后两端，传动轴(203)的两端设置车轮(204)，驱动装置包括小车板(201)上的电动机，电动机的输出轴通过联轴器与减速箱(205)的输入轴固接，减速箱(205)的输出轴通过联轴器与一传动轴(203)连接，电动机与控制器连接。

4.根据权利要求1所述的倒置式农药喷洒机器人，其特征在于：喷洒单元包括设置在小车板(201)下方的喷射管(3)，储药罐(206)通过管路与喷射管(3)连通，喷射管(3)为圆柱形长管，长管侧面开设有若干个孔，孔上装有喷头(301)。

5.根据权利要求4所述的倒置式农药喷洒机器人，其特征在于：喷射管(3)的下端侧壁上对称的设置两排喷头(301)，喷头(301)相对于喷射管(3)的轴心线对称设置，喷头(301)沿着喷射管(3)的长度方向均匀间隔分布，同一排的喷头(301)的喷口朝向远离喷射管(3)轴心线的斜下方倾斜，另一排的喷头(301)的喷口方向也朝向远离喷射管(3)轴心线的斜下方倾斜。

6.根据权利要求5所述的倒置式农药喷洒机器人，其特征在于：相邻的喷头(301)的喷洒区域有重叠区域。

7.根据权利要求5所述的倒置式农药喷洒机器人，其特征在于：喷射管(3)的长度方向与小车的左右宽度方向相同。

8.根据权利要求1所述的倒置式农药喷洒机器人，其特征在于：超声波搅拌药箱设置在小车板(201)上，超声波搅拌药箱通过增加泵与储药罐(206)连通，增压泵上设置有增压开关，喷洒单元的喷头(301)上设置有对应的喷头开关，增压泵、增压开关、喷头开关分别与控制器连接，控制器控制增压泵、增压开关、喷头开关的开启和闭合。

9.倒置式农药喷洒机器人的喷洒方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：启动控制器上的前进按钮，电动机正转，电动机带动车轮(204)转动，车轮(204)带动行走机构(2)运动；

S2：行走机构(2)行走的过程中，控制器控制增压泵和喷头开关开启，在行走机构(2)行走的同时，喷洒单元进行喷洒；

S3：行走机构(2)走到端部后，启动控制器上的后退按钮，电动机反转，电动机带动车轮(204)转动，车轮(204)带动行走机构(2)运动；

S4：喷洒完毕后，断开前进按钮或者后退按钮，电动机的制动器工作，车轮(204)减速至停止，行走机构(2)停止运动。