[发明专利]管道内况检测机器人

说明书

本发明公开了一种管道内况检测机器人，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于驱动行走装置的行走驱动装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于驱动拾取装置的拾取驱动装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据综合处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于对管道内异物进行扫描和识别的探测装置和用于记录储存数据的记录存储装置；所述拾取装置包括夹手及用于控制夹手在空间中移动的机械臂，所述机械臂的一端连接于机体、另一端连接于夹手；本发明不仅能检测管道内的具体状况，而且还能够对管道内的异物进行拾取。

技术领域

本发明涉及管道检测领域，尤其涉及一种管道内况检测机器人。

背景技术

管道运输在当今工程领域起到至关重要的作用，由于管道设计的复杂性与密闭性，在使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题；对于管道内部的实时状况采用固定设备进行监控，成本高，并且易受损坏；仪装置设备长期处在某些特种物质中，其自身精度、采集数据的准确性难以为技术人员掌握；同时，固定设备仅能检测较小范围内的现场数据，并且不便更新换代，随管道使用年限增加，局部老化、损毁、囤积异物(或障碍物)的现象可能无法及时发现并处理，极易引发相关事故，造成经济损失与环境破坏，给人们的生产生活带来不利影响。基于此，中国专利CN 103615663 A公开了一种对流体运输管道内部状况进行定期检查的管道内况检测机器人，其包括为机器人提供电力的电源、控制机器人运动的驱动模块、与驱动模块相连的推进机构、对采集到的数据和外部指令进行处理的数据综合处理模块、用于信息传输的通信及数据传输模块、用于采集外部信息的多种参数感知模块和拍照记录存储模块，该机器人能及时方便地检测管道内的具体状况并且检测范围大。然而，该机器人无法对管道内的异物进行拾取，而管道内狭窄、恶劣的环境并不利于进行人工拾取，工程技术人员强行进行人工拾取的话不仅危险性高，而且效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种管道内况检测机器人，不仅能检测管道内的具体状况，而且还能够对管道内的异物进行拾取。

本发明的管道内况检测机器人，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于驱动行走装置的行走驱动装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于驱动拾取装置的拾取驱动装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据综合处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于对管道内异物进行扫描和识别的探测装置和用于记录储存数据的记录存储装置；所述行走驱动装置、拾取驱动装置、参数感知装置、探测装置和记录存储装置分别与数据综合处理装置连接；所述数据传输装置连接起数据综合处理装置和对机器人进行辅助控制的外部监测控制装置；所述拾取装置包括夹手及用于控制夹手在空间中移动的机械臂，所述机械臂的一端连接于机体、另一端连接于夹手。

所述拾取装置还包括以可拆卸方式连接在机体上的控制盒，所述控制盒上对称设有两个机械臂，两个所述夹手分别设置在两个机械臂的末端；所述机体上位于控制盒后方的部位设有用于收容夹手所拾取的异物的收纳箱。

所述拾取驱动装置包括驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、驱动电机Ⅲ及驱动电机Ⅳ；所述机械臂包括依次铰接相连的第一臂段、第二臂段及第三臂段；所述第一臂段的头端通过转轴Ⅰ与控制盒转动连接，所述转轴Ⅰ与驱动电机Ⅰ相连并由驱动电机Ⅰ驱动旋转；所述第二臂段的头端通过转轴Ⅱ与第一臂段转动连接，所述转轴Ⅱ与驱动电机Ⅱ相连并由驱动电机Ⅱ驱动旋转，所述转轴Ⅱ平行于转轴Ⅰ设置；所述第三臂段的头端通过转轴Ⅲ与第二臂段转动连接，所述转轴Ⅲ与驱动电机Ⅲ相连并由驱动电机Ⅲ驱动旋转，所述转轴Ⅲ垂直于转轴Ⅱ设置；所述第三臂段通过转轴Ⅳ与夹手相连，所述转轴Ⅳ与固定在第三臂段上的驱动电机Ⅳ相连并由驱动电机Ⅳ驱动旋转，所述转轴Ⅳ同时垂直于转轴Ⅱ及转轴Ⅲ设置。