[发明专利]一种送料冲压用的仿生连动机械手

说明书

本发明公开了一种送料冲压用的仿生连动机械手，包括：安装筒、第一导向板、主臂、摇臂、电磁吸盘、以及位于安装筒内的升降机构和转臂机构，所述主臂通过摇臂与电磁吸盘连接；所述摇臂的左侧设有助滑机构，助滑机构为与摇臂左侧固定连接的弧形延伸条、圆珠以及与主臂左内侧固定连接的圆柱，所述圆柱靠近弧形延伸条的一侧设有半圆形孔，所述圆珠的一侧插入半圆形孔内，所述弧形延伸条靠近圆柱的一侧恰好设有与圆珠另一侧配合的弧形滑槽；设置的主臂与摇臂，通过第一电机和第二电机的驱动，模拟了人类大臂与小臂的运动行程，设置的阻尼垫对圆珠滑动进行限定，圆珠的助滑作用在有效的行程内，使得圆珠对摇臂始终保持良好的助滑作用。

技术领域

本发明涉及模具相关技术领域，具体涉及一种送料冲压用的仿生连动机械手。

背景技术

机械手是一种在模具自动化生产过程中使用的具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，机械手可以用来代替工人进行危险、枯燥的工作，在减轻工人的劳动强度的同时提高工厂生产力。

在现有技术中，专利申请号为201721363346.3，专利名为一种长臂三轴上下料冲压机械手，通过机械手对模具进行送料和冲压作业，该专利存在以下弊端：

1.该专利的长臂送料机构，为直线性运动方式，送料灵活度不佳，这种机构在不使用时占用空间大，在使用时，长臂的旋转和推进即占用很大的空间，又影响周围设备的运行，不符合现代工厂机械化使用需求；

2.该专利的旋转机构设置不合理，设置的位置较高，导致该专利的重心高，长臂送料轴的转动不稳定；

3.该专利的吸附装置，不具有转动功能，吸附装置只能对模具进行吸附，模具自身的位置需要机械手主体进行二次调节(比如模具需要放置到指定的槽内，必须角度对准才能入槽)，使用不便捷。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种送料冲压用的仿生连动机械手，设置有主臂与摇臂，通过第一电机和第二电机的驱动，模拟了人类大臂与小臂的运动行程，相比于直线性运动的机械手，本发明的灵活度高。

为了实现上述目的，本发明采用的一种送料冲压用的仿生连动机械手，包括：

安装筒、第一导向板、主臂、摇臂、电磁吸盘、以及位于安装筒内的升降机构和转臂机构，所述主臂通过摇臂与电磁吸盘连接，所述安装筒的中心处设有转动轴线，所述升降机构带动电磁吸盘进行竖向垂直移动，所述转臂机构带动电磁吸盘绕所述安装筒的转动轴线转动；

所述第一导向板位于的安装筒上方，第一导向板的上端对称设有两个第二导向板，所述主臂的下端位于两个第二导向板之间，主臂的侧面截面为U形，且主臂两外侧均通过一个短轴与第二导向板的侧壁连接，其中一个短轴远离主臂的一端与第一电机的输出端固定连接，所述第一电机固定安装在右侧第二导向板的外侧面；

所述摇臂位于主臂内，摇臂的上端两侧均通过一个长轴与主臂的两侧内壁连接，所述摇臂的下端贯穿设有圆孔，圆孔内插接有摇杆，所述摇杆的下端通过延伸块固定连接电磁吸盘的固定端；

所述主臂的右外侧固定安装有第二电机，第二电机的输出端贯穿主臂并延伸至主臂的内侧，且第二电机的输出端与第二齿轮的中部固定连接，所述第二齿轮与弧形齿条啮合，所述弧形齿条的一侧与摇臂的右侧固定连接；

所述摇臂的左侧设有助滑机构，助滑机构为与摇臂左侧固定连接的弧形延伸条、圆珠以及与主臂左内侧固定连接的圆柱，所述圆柱靠近弧形延伸条的一侧设有半圆形孔，所述圆珠的一侧插入半圆形孔内，所述弧形延伸条靠近圆柱的一侧恰好设有与圆珠另一侧配合的弧形滑槽。