[发明专利]一种茶园采收机器人防冲离的轨道装置及控制方法

权利要求书

1.一种茶园采收机器人防冲离的轨道装置，其特征在于包括控制箱、限位开关、轨道档板、行走机构、电池箱、光电式旋转编码器、轨道和车架；控制箱和电池箱设置在车架上，控制箱、光电式旋转编码器以及行走机构的电动机分别与电池箱连接，光电式旋转编码器设于行走机构的驱动轮上，轨道挡板设置于轨道的末端，限位开关设置于车架面向轨道挡板的前端；光电式旋转编码器、限位开关通过串口和控制箱连接。

2.根据权利要求1所述的一种茶园采收机器人防冲离的轨道装置，其特征在于：所述行走机构包括行走轮、行走轮吊板、行走轮连接轴、驱动轮、驱动轮连接轴、电动机、皮带二、轴承座、皮带转换轴和皮带一；电动机与轴承座安置在车架上，皮带转换轴安置在轴承座上，皮带一的一端与电动机连接，另一端与皮带转换轴连接，皮带二的一端与皮带转换轴连接，另一端与驱动轮连接轴连接，驱动轮通过驱动轮连接轴与车架连接。

3.根据权利要求1所述的一种茶园采收机器人防冲离的轨道装置，其特征在于：所述控制箱上设有与控制箱连接的无线遥控接收器。

4.一种茶园采收机器人防冲离的控制方法，其特征在于：设置在驱动轮连接轴上的光电式旋转编码器采集驱动轮的转速信息，并生成脉冲信号传递至控制箱；控制箱处理接收脉冲的数目及相位并计算确认机器人在轨道上作业时的运动距离和方向；行进距离达到预设值，控制箱输出信号停止电动机运行。

5.根据权利要求3或4所述的一种茶园采收机器人防冲离的控制方法，其特征在于：控制箱输出信号停止电动机运行的同时通过无线遥控接收器发送作业完成信息。

6.根据权利要求4所述的一种茶园采收机器人防冲离的控制方法，其特征在于：装置达到行进至轨道末端还未停止并继续前行时，机器人车架前端设置的限位开关与轨道末端设置的轨道挡板接触，触发限位开关动作并同时断开电动机电源。