[发明专利]小臂和多关节机器人

权利要求书

1.小臂，安装于多关节机器人的大臂末端，其特征在于，所述大臂一端安装有用于驱动所述小臂水平摆动的驱动电机，所述小臂末端设有用于输出转矩的输出电机，所述输出电机的转轴轴线位于水平面。

2.如权利要求1所述的小臂，其特征在于，所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的安装座，所述驱动电机与所述安装座共轴线。

3.如权利要求2所述的小臂，其特征在于，所述小臂包括多个可拆卸互换的所述安装座，至少一所述安装座的轴线与所述输出电机轴线相互垂直。

4.如权利要求2所述的小臂，其特征在于，所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的变形安装座，所述变形安装座具有能够改变轴线角度的变形结构，所述变形结构至少能够实现其轴线与所述输出电机轴线相互垂直。

5.如权利要求1至4任一项所述的小臂，其特征在于，还包括一端安装于所述输出电机的转轴上的摆臂，所述摆臂的另一端设有用于固定目标物的固定端。

6.多关节机器人，包括大臂和铰接于所述大臂末端的小臂，其特征在于，所述大臂末端设有用于驱动所述小臂水平摆动的驱动电机，所述小臂末端设有用于输出转矩的输出电机，所述输出电机的转轴轴线位于水平面。

7.如权利要求6所述的多关节机器人，其特征在于，所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的安装座，所述安装座能够通过变形或者替换的方式，改变所述大臂与所述小臂的铰接角度。