[发明专利]高负载自定心气动抓手

说明书

本发明涉及一种高负载自定心气动抓手，其特征在于，包括架体、气缸、抓手、支架以及连接件，所述架体上设有所述气缸、连接件以及与抓取机器人相适配的连接法兰，所述架体呈口字形，包括相对设置的第一杆架和第二杆架所述连接法兰设置在第一杆架上，所述气缸和连接件设置在第二杆架上；所述支架与所述连接件连接，所述抓手设置在所述支架上，所述支架通过所述连接件和气缸带动所述抓手进行移动。该高负载自定心气动抓手能适用于不同的抓取机器人，具有较高的负载能力，且成本低、集成度高。

技术领域

本发明涉及一种高负载自定心气动抓手，属于工业生产设备领域。

背景技术

抓手用于工业生产中工件的搬运，是自动化产线中重要组成部分。常用抓手有气动、电动和磁力等。气动抓手有操作简便、能耗低等优点，但由于压力源的限制，负载较差。常见的气动定心卡盘，由于结构限制，重量过大，行程较小，卡爪的强度不足，可扩展性差，不利于机器人的搬运需求，为此本技术提供一种新型结构的自定心气动抓手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高负载自定心气动抓手，能适用于不同的抓取机器人，具有较高的负载能力，且成本低、集成度高。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高负载自定心气动抓手，包括架体、气缸、抓手、支架以及连接件，所述架体上设有所述气缸、连接件以及与抓取机器人相适配的连接法兰，所述架体呈口字形，包括相对设置的第一杆架和第二杆架所述连接法兰设置在第一杆架上，所述气缸和连接件设置在第二杆架上；所述支架与所述连接件连接，所述抓手设置在所述支架上，所述支架通过所述连接件和气缸带动所述抓手进行移动。

进一步地，所述连接件包括直线导轨、滑块以及溜板，所述直线导轨设置在所述第二杆架的底部，所述滑块设置在所述直线导轨上，所述溜板与所述滑块、气缸和支架连接。

进一步地，所述支架为可扩展架结构，包括与所述溜板连接且可进行扩展的立梁架，以及连接所述立梁架的横梁架，所述抓手设置在所述立梁架上。

进一步地，所述抓手包括V型卡爪和工件支撑板，所述工件支撑板设置在所述V型卡爪的底部，V型卡爪固定安装在所述立梁架的底端。

进一步地，所述气缸为大口径开口夹气缸，所述气缸包括气缸本体、导杆以及开口夹，所述导杆与气缸本体连接，所述开口夹设置在所述导杆上，且所述开口夹与所述连接件连接。

进一步地，所述高负载自定心气动抓手还包括气缸安装板和气缸过渡法兰，所述气缸安装板设置在气缸的底部，所述气缸过渡法兰设置在气缸的一侧并连接第二杆架，所述气缸通过气缸安装板和气缸过渡法兰倒置安装。

进一步地，所述高负载自定心气动抓手还包括测距装置和气缸调速阀，所述测距装置设置在所述气缸安装板上，所述气缸调速阀设置在所述气缸过渡法兰上。

进一步地，所述架体还包括相对设置的第三杆架和第四杆架，所述第一杆架固定设置在第三杆架和第四杆架之间，所述第二杆架设置在第三杆架和第四杆架的底部。

进一步地，所述第一杆架与所述第三杆架和第四杆架之间设有第一加强筋，所述第二杆架和第三杆架和第四杆架之间设有第二加强筋。

进一步地，所述支架为铝制框架结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1)本发明的高负载自定心气动抓手整体结构呈L型结构，最大程度避让被夹持工件，且可通过改变连接法兰，适用于不同的抓取机器人；

2)采用外部直线导轨结构，通过支架将工件重量直接过渡到架体上，避免气缸承受工件重力，从而可以提高抓手的负载能力；

3)将大口径开口夹气缸通过过渡法兰和气缸安装板倒置安装，避让导杆安装空间，结构紧凑，并且，使用通用的大口径开口夹气缸作为动力源，成本低，集成度高、便于实现自定心；