[发明专利]一种自动理发系统

权利要求书

1.一种自动理发系统，用于对主体上的头发进行裁剪，其特征在于：包括基座、头型读取子系统、中间处理子系统以及理发子系统；

所述头型读取子系统包括设置于所述基座上的头型读取装置，所述头型读取装置包括主体定位机构、第一头型建模机构以及第二头型建模机构，所述主体定位机构用于固定所述主体，所述第一头型建模机构包括设置于所述主体附近的红外扫描器，所述红外扫描器用于扫描所述主体并生成第一主体三维模型；所述第二头型建模机构包括设置于所述主体附近的触感反馈手，所述触感反馈手的端部在所述主体上沿预设的运动轨迹移动，移动过程中所述触感反馈手和所述主体之间的作用力在预设的受力范围值之间，根据所述触感反馈手在移动过程中的位姿建立主体的第二主体三维模型，所述头型读取子系统根据第一三维模型和第二三维模型构建主体的带发特征模型；

所述中间处理子系统用于接收所述带发特征模型并根据输入的目标发型信息生成理发裁剪信息，所述理发裁剪信息包括若干理发指令，所述理发指令包括相对裁剪位置信息，所述相对裁剪位置信息反映目标裁剪位置与所述主体的相对位置关系；

所述理发子系统包括设置于所述基座上的理发装置，所述理发装置设置有自动理发机构以及动态图像采集器，所述自动理发机构根据理发指令对主体上的头发进行裁剪，所述自动理发机构内形成有用于容纳主体的第一空间，所述动态图像采集器用于采集理发过程中主体的图像信息，所述理发子系统根据所述第一空间建立一理发坐标系，根据主体的图像信息实时更新带发特征模型在所述理发坐标系中的位姿信息；当自动理发机构执行一理发指令时，根据该理发指令中的相对裁剪位置信息以及此时的位姿信息生成绝对裁剪位置信息并根据所述绝对裁剪位置信息裁剪主体上的头发，所述绝对裁剪位置信息反映目标裁剪位置在所述理发坐标系中的位置。

2.如权利要求1所述的一种自动理发系统，其特征在于，所述中间处理子系统还配置有一发型特征数据库，所述发型特征数据库用于存储发型信息，每一发型信息对应设置有发型条件，所述中间处理子系统根据接收到的带发特征模型筛选符合对应发型条件的发型信息，并从筛选得到的发型信息中确定所述的目标发型信息。

3.如权利要求1所述的一种自动理发系统，其特征在于，还包括用户服务子系统，所述用户服务子系统配置有用户数据库，所述用户数据库用于存储用户信息，当所述头型读取子系统生成一第二三维模型时，将所述第二三维模型存储至所述用户数据库并和该用户对应的用户信息关联，用户服务子系统可通过用户信息调用所述第二三维模型。

4.如权利要求1所述的一种自动理发系统，其特征在于，所述触感反馈手包括若干机械旋转轴，每一机械旋转轴均设置有角度反馈单元，所述角度反馈单元用于检测所对应的机械旋转轴的转动角度以生成角度反馈信息，并根据所述角度反馈信息确定所述触感反馈手的位姿。

5.如权利要求1所述的一种自动理发系统，其特征在于，所述触感反馈手的端部设置有压力检测单元，所述压力检测单元用于检测所述触感反馈手和所述主体之间的作用力。

6.如权利要求1所述的一种自动理发系统，其特征在于，所述头型读取装置还包括预处理机构，所述预处理机构包括加湿机构，所述加湿机构用于加湿所述主体上的头发。

7.如权利要求1所述的一种自动理发系统，其特征在于，所述动态图像采集器至少包括五个图像采集端，每一图像采集端独立采集所述主体的图像信息，所述图像采集端分别设置于所述主体的前侧、后侧、左侧、右侧以及上方。

8.如权利要求1所述的一种自动理发系统，其特征在于，所述触感反馈手设置有蠕力阻尼器，所述蠕力阻尼器受到由所述触感反馈手的端部作用的压力时形变收缩以使所述触感反馈手和所述主体之间的作用力在预设的受力范围值之间，所述蠕力阻尼器上设置有用于检测蠕力阻尼器形变量的形变采集单元，根据所述形变采集单元的反馈信息确定所述触感反馈手的位姿。