[发明专利]一种基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统及方法

权利要求书

1.一种基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统，包括机器人本体(1)和设置在其底部的底座(2)，其特征在于：所述机器人本体(1)左右两侧分别安装有第一机械臂(3)和第二机械臂(4)，所述第一机械臂(3)和第二机械臂(4)均包括伸缩臂(10)、连接臂(11)和夹持臂(12)，所述机器人本体(1)内固定安装有第一电动推杆(13)，所述第一电动推杆(13)输出端与伸缩臂(10)固定连接，所述伸缩臂(10)与机器人本体(1)滑动连接，所述连接臂(11)內安装有第一减速电机(14)和第二减速电机(15)，所述第一减速电机(14)和第二减速电机(15)输出端分别与伸缩臂(10)和夹持臂(12)固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统，其特征在于：所述机器人本体(1)内安装有电路板(16)，所述电路板(16)上固定安装有处理器(17)、通讯模块、定位模块和导航模块，所述通讯模块、定位模块、导航模块、第一电动推杆(13)、第一减速电机(14)和第二减速电机(15)分别与处理器(17)电性连接。

3.根据权利要求1所述的基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统，其特征在于：所述底座(2)四周安装有障碍传感器(8)，底部安装有万向轮(9)，内部安装有驱动装置(18)和第二电动推杆(19)，所述驱动装置(18)与万向轮(9)相连，所述第二电动推杆(19)输出端与机器人本体(1)底部固定连接，所述障碍传感器(8)、驱动装置(18)和第二电动推杆(19)分别与处理器(17)电性连接。

4.根据权利要求1-3所述的基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统，其特征在于：所述机器人本体(1)顶部安装有位置测量装置(5)，所述位置测量装置(5)下端安装有图像传感器(6)，所述图像传感器(6)下端安装有触控面板(7)，所述位置测量装置(5)、图像传感器(6)和触控面板(7)分别与处理器(17)电性连接。

5.根据权利要求4所述的基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统，其特征在于：所述图像传感器(6)和触控面板(7)均设置有两个，分别安装在机器人本体(1)的前后两侧。

6.根据权利要求1所述的基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统，其特征在于：所述夹持臂(12)底部固定连接有位置传感器(20)，所述位置传感器(20)与处理器(17)电性连接。

7.根据权利要求1或6所述的基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统，其特征在于：所述夹持臂(12)内安装有吸盘(21)。

8.根据权利要求1或3所述的基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统，其特征在于：所述底座(2)前侧安装有可伸缩的支撑板(22)。

9.根据权利要求1-8任一所述的基于工业机器人实现伺服驱动控制的系统的方法，包括：

(1)通过通讯模块将拣货位置、所拣货物和送货位置的指令发送至机器人本体；

(2)机器人通过导航模块、定位模块和驱动装置选择合适路线前往拣货位置；

(3)机器人通过图像传感器、位置测量装置和位置传感器配合用夹持臂将待捡物品取下固定；

(4)机器人通过导航模块、定位模块和驱动装置选择合适路线前往发货位置；

(5)机器人通过伸缩臂、连接臂和夹持臂配合将货物准确稳定放入指定位置。