[发明专利]模型参考自适应算法自适应率参数整定方法

权利要求书

1.一种模型参考自适应算法自适应率参数整定方法，其特征在于，包括：

(1)通过永磁同步电机的电流状态方程构造可调模型，并通过可调模型参考自适应算法的稳定性条件将可调模型参考自适应算法线性化，并根据线性化过程得到系统的开环传递函数，并计算所述系统的开环传递函数的穿越截止频率；

(2)判断所述穿越截止频率是否满足要求，该要求为：其中，ω_c为穿越截止频率，k_i为自适应率的I参数，R_s为定子电阻，L_s为定子等效电感，若所述穿越截止频率不满足要求，则调整自适应率参数，并返回执行步骤(1)，若所述穿越截止频率满足要求，则执行步骤(3)；

(3)通过所述系统的开环传递函数及所述穿越截止频率计算系统的相位裕度；

(4)判断所述相位裕度是否满足要求，该要求为：其中，为相位裕度，若所述相位裕度不满足要求，则调整自适应率参数，并返回执行步骤(1)，若所述相位裕度满足要求，则得到目标自适应率参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应率参数包括：P参数k_p及I参数k_i。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤(1)包括：

(1.1)由构造可调模型，并通过可调模型参考自适应算法的稳定性条件将可调模型参考自适应算法线性化为：其中，p为微分算子，Δω为转子角频率误差，J为常数矩阵，i′_d和i′_q分别为定子侧d轴和q轴等效电流，λ_m为转子磁链，ω_r为转子角速度，为转子角速度观测值，u′_d和u′_q分别为定子侧d轴和q轴等效电压，和分别为定子侧d轴和q轴等效电流观测值；

(1.2)由确定系统的开环传递函数；

(1.3)由公式：确定系统的开环传递函数的穿越截止频率，其中，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整自适应率参数包括：

若所述穿越截止频率点处的幅值增益不满足要求，则由k′_p＝k_p/2减小自适应率的P参数，其中，k′_p为调整后自适应率的P参数；

若所述相位裕度不满足要求，则由k′_i＝k_i/2减小自适应率的I参数，其中，k′_i为调整后自适应率的I参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相位裕度为：

其中，