[发明专利]具有栓钩连接器识别特征和栓钩连接器高度估计的栓钩辅助系统

权利要求书

1.一种栓钩辅助系统，所述栓钩辅助系统包括：

成像器，所述成像器用于捕获具有栓钩连接器的挂车的一个或多个图像；

用户输入装置，所述用户输入装置用于指定所述一个或多个捕获图像中的所述栓钩连接器的位置；以及

控制器，所述控制器用于：

生成围绕所述用户指定位置的图像块；

分割所述图像块以识别所述栓钩连接器；以及

基于所述成像器的高度和射影几何而估计挂车高度。

2.如权利要求1所述的栓钩辅助系统，其中所述用户输入装置包括车辆的触摸屏显示器。

3.如权利要求2所述的栓钩辅助系统，其中所述触摸屏显示器在其上记录用于指定所述栓钩连接器的所述位置的一个或多个触摸事件。

4.如权利要求1-3中任一项所述的栓钩辅助系统，其中所述成像器位于车辆的后部，并且被设置来捕获后部车辆场景的一个或多个图像。

5.如权利要求1-3中任一项所述的栓钩辅助系统，其中分割所述图像块对所述栓钩连接器的边界进行定位。

6.如权利要求1-3中任一项所述的栓钩辅助系统，其中所述挂车高度包括所述栓钩连接器相对于地面的高度。

7.如权利要求1-3中任一项所述的栓钩辅助系统，其中所述栓钩连接器包括连接器球座。

8.如权利要求1-3中任一项所述的栓钩辅助系统，其中所述射影几何包括所述成像器的第一多个视野分量与地面之间的角度以及所述成像器的第二多个视野分量与所述挂车的纵轴之间的角度。

9.如权利要求1-3中任一项所述的栓钩辅助系统，其中所述控制器进一步基于以下各项而确定所述成像器与所述栓钩连接器之间的水平距离：所述估计的挂车高度、所述成像器的所述高度、所述成像器的焦距、所述成像器的俯仰角以及所述成像器与车辆的拖挂栓钩之间的距离。

10.如权利要求1-3中任一项所述的栓钩辅助系统，其中所述控制器通过同时对一个体系的两个等式进行求解来估计所述挂车高度。

11.一种栓钩辅助方法，所述栓钩辅助方法包括以下步骤：

捕获具有栓钩连接器的挂车的一个或多个图像；

指定所述一个或多个捕获图像中的所述栓钩连接器的位置；

生成围绕所述用户指定位置的图像块；

分割所述图像块以识别所述栓钩连接器；以及

基于所述成像器的高度和射影几何而估计挂车高度。