[发明专利]一种双目的零件识别方法和装置及使用该装置的生产线

说明书

本发明提供了一种双目的零件识别方法和装置及使用该装置的生产线，通过预存零件信息，以及通过双目摄像头获取零件在同一位置的两张图像，根据图像上的识别点识别零件种类和实际在生产线中零件姿态，根据获取的零件姿态计算得出零件待加工位置的实际位置和姿态。以方便控制单元对机械手拾取零件的角度进行调整，在保证了生产质量的前提下，减轻了工人的劳动量，以及减少对生产线的投资。

技术领域

本发明属于视觉识别领域，尤其是涉及一种视觉抓取设备及其识别方法。

背景技术

车体生产中，经常需要对一些钣金件进行螺母焊接，现在通常将钣金件放到传送带上，通过螺母输送机对钣金上的预定位置进行螺母的焊接，但是实际生产中为了使螺母安装准确，需要将钣金件按照形状分类，之后根据一定角度放置在传送设备上，到达指定工位后，由机械手将螺母焊接在预定位置，但是如此一来，加大了工人的劳动量，且在螺母焊接过程中由于钣金件的形状区别，往往需要多条生产线分别生产，加大了生产投资。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种视觉抓取设备及其识别方法，以识别同一生产线上的不同零件，以及零件姿态，保证零件安装的准确。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种双目的零件识别方法，包括

S10对零件进行标记，将每个零件的标记点和待加工点预存到数据库中，并将两种点在三维坐标系中定位，得到标记点标准位置坐标和待加工点标准位置坐标；

S20通过双目摄像头的第一感光元件和第二感光元件获取零件的第一图像和第二图像，识别并获取零件的三维轮廓信息和标记点的实际位置坐标；

S30根据第一图像和第二图像中的标记点与数据库中的标记点对比匹配，判断零件种类；

S40根据标记点的实际位置坐标和标准位置坐标，计算得出零件的偏移角度和零件的实际姿态。

进一步的，所述识别到零件的偏移角度和实际姿态之后，还包括将该零件的待加工点位置坐标根据零件偏移角度和姿态进行调整，获得该零件待加工位置点的实际坐标。

进一步的，在零件通过双目摄像头获取第一图像和第二图像之前，还包括用能感应零件到位的装置控制双目摄像头的启闭。

进一步的，所述感应零件到位的装置为光栅。

基于上述方法，提供一种装置，包括

预处理模块，对零件进行标记，将每个零件的标记点和待加工点预存到数据库中，并将两种点在三维坐标系中定位，得到标记点标准位置坐标和待加工点标准位置坐标；

图像获取模块，用于通过双目摄像头的第一感光元件和第二感光元件获取零件的第一图像和第二图像，识别并获取零件的三维轮廓信息和标记点的实际位置坐标；

线段建立模块，用于根据第一图像和第二图像中的标记点与数据库中的标记点对比匹配，判断零件种类；

姿态计算模块，用于根据标记点的实际位置坐标和标准位置坐标，计算得出零件的偏移角度和零件的实际姿态。

进一步的，该装置还包括启动模块，用于控制图像获取模块开始工作。

进一步的，该装置还包括待加工点位计算模块，在零件通过双目摄像头获取第一图像和第二图像之前，还包括用能感应零件到位的装置控制双目摄像头的启闭。

一使用上述装置的生产线，包括双目识别装置和依次设置的第一传送带和第二传送带，所述两传送带(第一传送带和第二传送带)之间设有机械手和凸焊机，所述图像获取模块设于第一传送带上方。

进一步的，该生产线还包括控制图像获取模块的光栅，所述光栅的光幕分设于第一传送带的两侧，且设于图像获取模块的前方。