[发明专利]桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置及方法

权利要求书

1.一种桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置的纠偏和防啃方法，基于桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置，所述桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置包括

两组信息采集装置，分别用于测量起重机柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值；

主控单元，分别与两组信息采集装置连接，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值生成柔支腿控制指令；以及

柔支腿行走控制变频器，与所述主控单元连接，根据所述柔支腿控制指令控制调节柔支腿的行走速度；

其特征在于，包括：

步骤1，预设刚支腿、柔支腿的行走速度，驱动刚支腿和柔支腿按照预设的行走速度行进；

步骤2，实时采集柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值；

步骤3，分别将各个行走轮与轨道的间距值与最小允许间距进行比较；

步骤4，根据比较结果以及起重机大车的行进方向，生成柔支腿控制指令发送给所述柔支腿行走控制变频器以调节柔支腿的行进速度；

步骤5，判断各个行走轮与轨道的实时间距值是否符合理论间隙，若符合则执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4；

步骤6，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离计算两支腿行程偏差，比较两支腿行程偏差是否超过最大允许偏差，若没超过则退出该方法；若超过则执行步骤7；

步骤7，比较柔支腿和刚支腿的实际行走距离，根据比较结果以及起重机大车的行进方向，生成柔支腿控制指令发送给所述柔支腿行走控制变频器以调节柔支腿的行进速度；

步骤8，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离计算两支腿行程偏差，比较两支腿行程偏差是否位于容许偏差范围内，若超出容许偏差范围则返回执行步骤6，若位于容许偏差范围内，则继续判断是否结束纠偏和防啃流程，若结束则退出该方法，若不结束则返回执行步骤1。

2.根据权利要求1所述的纠偏和防啃方法，其特征在于：柔支腿控制指令包括四个控制开关量（D1，D2，D3，D4），其中，控制开关量D1和控制开关量D2用于表示起重机大车的行进方向，控制开关量D3和控制开关量D4用于表示理想速度值相对于当前行走速度值的变化趋势。

3.根据权利要求2所述的纠偏和防啃方法，其特征在于：控制开关量D1和控制开关量D2有（1,0）和（0,1）两种组合，其中，（1,0）用于表示起重机大车的行进方向为左移；（0,1）用于表示起重机大车的行进方向为右移；

控制开关量D3和控制开关量D4有（1,0）、（0,1）和（1,1）三种组合，其中，（0,1）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值减小；（1,0）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值不变；（1,1）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值增大。

4.根据权利要求3所述的纠偏和防啃方法，其特征在于，步骤4包括：

步骤4.1，判断刚支腿前端行走轮与轨道的间距是否小于等于最小允许间距，且同时柔支腿前端行走轮与轨道的间距是否大于最小允许间距，若是，则执行步骤4.2；否则执行步骤4.3；

步骤4.2，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0, 1,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,1,0,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；

步骤4.3，判断柔支腿前端行走轮与轨道的间距是否小于等于最小允许间距，同时刚支腿前端行走轮与轨道的间距是否大于最小允许间距，若是，则执行步骤4.4；否则执行步骤5；

步骤4.4，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0, 0,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,1,1,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器。

5.根据权利要求2所述的纠偏和防啃方法，其特征在于：令轨道的右端点为行程基准点，根据各个支腿相对于行程基准点的距离变化趋势判断起重机大车的行进方向，若各个支腿相对于行程基准点的距离变小，则判定起重机大车的行进方向为右移；否则判定起重机大车的行进方向为左移。