[发明专利]一种两移动一转动的三自由度并联机构

权利要求书

1.一种两移动一转动的三自由度并联机构，其特征在于，包括定平台(9)和动平台(10)，所述定平台(9)分别通过第一支链、第二支链和第三支链与所述动平台(10)连接；

所述第一支链包括连接在所述定平台(9)上的移动副P11，所述移动副P11依次连接第三连杆(3)、移动副P12、第二连杆(2)、移动副P13、第一连杆(1)、转动副R14和转动副R15，所述转动副R15连接在所述动平台(10)上，所述转动副R14和所述转动副R15连接构成万向铰，所述移动副P11上连接有电机；

所述移动副P11的轴线、所述移动副P12的轴线和所述移动副P13的轴线两两相互垂直；

所述第二支链包括连接在所述定平台(9)上的移动副P21，所述移动副P21依次连接第六连杆(6)、移动副P22、第五连杆(5)、移动副P23、第四连杆(4)、转动副R24和转动副R25，所述转动副R25连接在所述动平台(10)上，所述转动副R24与所述转动副R25连接构成万向铰；

所述移动副P21的轴线、移动副P22的轴线和移动副P23的轴线两两相互垂直；

所述移动副P21上连接有电机；

所述第三支链包括连接在所述定平台(9)上的转动副R31，所述转动副R31依次连接转动副R32、第八连杆(8)、移动副P33、第七连杆(7)、转动副R34和转动副R35，所述转动副R31和所述转动副R32连接构成万向铰，所述转动副R34和所述转动副R35连接构成万向铰；

所述移动副P33的轴线沿空间任意方向，所述移动副P33上连接有电机；所述转动副R31上连接有电机。