[发明专利]自动驾驶车辆及用于自动驾驶车辆的标记装置

说明书

一种自动驾驶车辆，尤其是自动引导车辆，包括控制装置和用于检测连续车道标记的传感器。所述控制装置适于依据检测到的车道标记沿着所述车道标记控制所述车辆，其中所述传感器适于检测与所述车道标记相邻设置的代码标记，及确定检测到的代码标记和所述车道标记之间的距离，而所述控制装置还适于依据确定的第一间距控制所述车辆。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆，其具有控制装置和用于检测中央连续车道标记的传感器，其中控制装置适于依据检测到的车道标记沿着车道标记控制车辆。这种自动驾驶车辆是众所周知的，并且特别是在工业环境中，例如在仓库和生产车间，用作自动引导车辆。

背景技术

可以称为车道传感器的传感器和车道标记在技术上彼此匹配。因此，传感器可以例如是一种光学传感器，其以光学方式检测高对比度车道标记，从而可以在此基础上沿着车道标记控制车辆，即车辆完全自动地跟随车道标记。为此目的，车道标记可以例如配置成沿着所需车道粘附在地板上的实线或虚线。作为光学系统的替代，传感器可以是检测电磁或磁道标记的电磁传感器。也可以想到多个感应回路，这些感应环一个接一个地布置并共同形成车道标记。感应回路可以植入地板并且可以由传感器无接触地检测或记录。

除了标记所需车道的车道标记之外，通常需要沿车道向车辆提供进一步的信息。该信息例如可以是能够以期望的方式控制车辆的控制信息。示例性控制信息例如可以是位置信息，使得车辆可以确定其相对位置或其全局位置。此外，可以通过进一步的信息告知车辆，在车道的进一步航线中角落即将到来，因此应该降低正常速度。此外，在多个可能的车道的情况下，可能需要告知车辆在进一步的航线中应该遵循多个可能的车道中的哪一个车道。换句话说，进一步的信息可以包括车道的属性或车辆的路线信息。还可以想到进一步的信息可以与特定应用中的车辆控制相关。

为了沿着车道向车辆提供特定信息，已知的是在车辆检测和解读的车道标记附近提供另外的标记。这种标记可以例如以磁条的形式提供。在这方面，有必要应用多个标记，例如，这些标记一个接一个地与车道标记并行地布置，这取决于信息的复杂性和所用传感器的分辨率。这种情况涉及车辆必须覆盖相应的行驶距离以完全检测由标记表示的信息，即，从车辆的角度来看，必须随时间累积分段检测到的标记。然而，当由于不可预见的原因在检测标记期间必须停止车辆时这尤其会导致问题，并且因此仅可以部分地检测信息。出于这个原因，车辆必须配备智能，以便可以“一点一点地”读取信息而不会中断。然而，这种需求已经发现只能通过努力来满足，并且即使这样也只是令人不满意，因为最终阻碍了车辆的动态或灵活控制。

进一步发现，在开发更复杂的自动驾驶系统的过程中，必须沿着车道提供更多数量的不同信息。除了车道标记之外，所需的标记数量需要很大的空间要求。根据所使用的传感器，标记不能根据需要彼此靠近地布置，否则可能无法区分标记。在具有大量标记的情况下，对必须在车辆处提供以检测标记的相应传感器的需求也增加。

US5,814,961A公开了一种具有权利要求1前序部分的特征的自动驾驶车辆。在US2017/168496A1，文献“Roboteq：建立磁道引导AGV-AN1326，2013年9月26日”和文献“Beccari等人：基于视觉的结构化环境中的线跟踪和导航，IEEE国际机器人和自动化计算智能研讨会论文集，1997年”中描述了进一步的技术背景。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种自动驾驶车辆，其能够在短时间内基于除了车道标记之外提供的标记可靠地检测和处理复杂信息，其中车辆应该具有低复杂性。

本发明的另一个目的是提供一种用于自动驾驶车辆的标记装置，其考虑了对自动驾驶车辆的上述要求。

该目的由根据权利要求1的自动驾驶车辆和根据权利要求13的标记装置满足。

本发明一般地涉及一种自动驾驶车辆，其具有控制装置和用于检测连续车道标记的传感器，其中控制装置适于依据检测到的车道标记沿车道控制车辆。传感器在此适于检测与车道标记相邻布置的代码标记，并确定检测到的代码标记与车道标记之间的距离，控制装置还适于根据确定的距离控制车辆。