[发明专利]一种图像处理方法、装置以及相关设备

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取包含目标对象的目标图像，识别所述目标对象在所述目标图像中的目标二维位置坐标以及与所述目标对象对应的目标属性类型；

获取与所述目标图像相关联的目标三维点云，根据所述目标三维点云与所述目标图像中所有像素点之间的映射关系，获取处于所述目标二维位置坐标的像素点对应的三维位置坐标，并将获取的三维位置坐标作为目标三维位置坐标；

将所述目标三维位置坐标与图像集合中的参考图像对应的参考三维位置坐标进行重合度比较；所述图像集合包括所述目标图像和所述参考图像；所述参考三维位置坐标是指在三维地图数据中所述参考图像中的参考对象对应的三维位置坐标；所述参考对象和所述目标对象具有相同领域的属性类型；

若重合度比较结果满足重合误差条件，则将所述目标三维位置坐标和所述参考三维位置坐标进行聚合处理，得到聚合三维位置坐标，并在所述三维地图数据中，将所述聚合三维位置坐标对应的区域作为设置区域，为所述设置区域中的所述目标对象设置所述目标属性类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述目标对象在所述目标图像中的目标二维位置坐标以及与所述目标对象对应的目标属性类型，包括：

将所述目标图像划分为多个目标子图，基于目标检测模型中的卷积层对所述目标图像进行卷积处理，得到与每个目标子图对应的目标卷积特征信息；

识别所述目标卷积特征信息和所述目标检测模型中多种属性类型之间的匹配概率，并识别与所述目标卷积特征信息对应的位置坐标，将在所述目标图像中与所述位置坐标对应的区域作为第一区域；所述多种属性类型是与所述目标对象相关联的类型；

将最大匹配概率确定为与所述第一区域对应的置信度，并将所述最大匹配概率对应的属性类型作为与所述第一区域对应的属性类型；

将置信度大于置信度阈值的第一区域确定为第二区域，将所述第二区域对应的位置坐标确定为所述目标二维位置坐标，并将所述第二区域对应的属性类型确定为与所述目标对象对应的目标属性类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卷积层包括：正向卷积层和逆向卷积层；所述正向卷积层包括第一卷积层和第二卷积层；所述第二卷积层是位于正向卷积层顶部的卷积层，所述第一卷积层是与所述第二卷积层相邻的正向卷积层；

所述基于目标检测模型中的卷积层对所述目标图像进行卷积处理，得到与每个目标子图对应的目标卷积特征信息，包括：

基于所述第一卷积层对所述目标图像进行正向卷积处理，得到与每个目标子图对应的第一卷积特征信息；

基于所述第二卷积层对所述第一卷积特征信息进行正向卷积处理，得到与每个目标子图对应的第二卷积特征信息；

基于所述逆向卷积层对所述第二卷积特征信息进行反向卷积处理，得到与每个目标子图对应的第三卷积特征信息；

连接属于同一个目标子图的第一卷积特征信息和第三卷积特征信息，得到与所述每个目标子图对应的所述目标卷积特征信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标三维点云与所述目标图像中所有像素点之间的映射关系，获取处于所述目标二维位置坐标的像素点对应的三维位置坐标，并将获取的三维位置坐标作为目标三维位置坐标，包括：

将所述目标三维点云中的水平角和垂直角作为采样值，根据与所述目标三维点云对应的指像元数值，对所述采样值进行采样，并对采样后的采样值进行量化，得到与所述目标三维点云对应的辅助图像；

在所述目标图像和所述辅助图像中查找同名点，根据所述同名点建立所述目标三维点云与所述目标图像中所有像素点之间的映射关系；

根据所述映射关系，将处于所述目标二维位置坐标的像素点对应的三维位置坐标作为所述目标三维位置坐标。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述重合度比较结果不满足重合误差条件，则在所述三维地图数据中，将所述目标三维位置坐标对应的区域作为所述设置区域，为所述设置区域中的所述目标对象设置所述目标属性类型。