[发明专利]一种辅助视障患者安全出行的智能感知系统和方法

权利要求书

1.一种辅助视障患者安全出行的智能感知系统，其特征在于，所述系统包括视觉图像传感器、雷达测距传感器、提示装置和处理装置，所述处理装置分别与所述视觉图像传感器、所述雷达测距传感器和所述提示装置电连接；

所述处理装置用于：

将由所述视觉图像传感器采集的当前目视图像划分为多个图像块；

将划分为多个图像块的所述当前目视图像作为SVM分类器的测试数据，获得指示所述当前目视图像中每个所述图像块所属类别的分类结果；

根据所述分类结果确定道路信息，并将所述道路信息通过所述提示装置发送至视障患者；

当所述分类结果指示至少一个所述图像块的类别为障碍物时，确定所述障碍物的方位信息；

通过所述雷达测距传感器，结合所述方位信息获取所述障碍物的距离信息；

通过所述提示装置将所述方位信息和所述距离信息发送至视障患者；

所述处理装置还用于：

将多幅样本图像分别划分为多个图像块，并根据所述图像块中像素点的特征信息对每个所述图像块赋予类别标签，其中，所述类别标签指示所述图像块的所属类别为道路或障碍物，以所述多幅样本图像的多个图像块作为SVM分类模型的训练数据，经训练获得所述SVM分类器；

所述处理装置具体用于：

根据所述分类结果，对所述当前目视图像中类别为道路的所述图像块进行填充，并获得由类别为道路的所有所述图像块组成的区域的边界信息，将所述边界信息作为所述道路信息；

所述处理装置具体还用于：

根据图像扫描规则，在所述当前目视图像中确定类别为道路的第一个所述图像块作为基准块；

将所述边界信息指示的道路边界范围内的所有图像块依次与所述基准块进行对比；

根据对比结果，确定与所述基准块所属类别不同的图像块为类别为障碍物的图像块，将类别为障碍物的图像块在所述当前目视图像中的坐标信息作为所述障碍物的方位信息。

2.根据权利要求1所述的辅助视障患者安全出行的智能感知系统，其特征在于，当出行道路上具有盲道和信号灯时，所述处理装置具体还用于：

获取由所述视觉图像传感器采集的当前目视图像，从所述当前目视图像中确定盲道区域，并将所述盲道区域的指示信息通过所述提示装置发送至视障患者；

当确定所述当前目视图像中出现信号灯图像时，对所述当前目视图像进行处理，获得信号灯状态，并将所述信号灯状态的指示信息通过所述提示装置发送至视障患者。

3.根据权利要求2所述的辅助视障患者安全出行的智能感知系统，其特征在于，所述处理装置具体用于：

将所述当前目视图像进行分块处理，采用自适应阈值分割方法对标定颜色的盲道进行区域分割，获得所述盲道区域；

采用基于局部纹理特征的分割方法对所述盲道区域进行分割，确定所述盲道区域的直行部分与转弯部分，将指示所述直行部分和所述转弯部分的信息合并作为所述盲道区域的指示信息。

4.根据权利要求2所述的辅助视障患者安全出行的智能感知系统，其特征在于，所述处理装置具体用于：

对所述当前目视图像进行二值化处理，根据亮度值从二值化处理后的当前目视图像中确定信号灯区域；

截取所述当前目视图像中的所述信号灯区域，获得信号灯图像；

将所述信号灯图像从RGB颜色模型转换到HSI颜色模型；

对HSI颜色模型下的信号灯图像进行颜色分割，确定信号灯的当前点亮颜色，将所述当前点亮颜色作为所述信号灯状态的指示信息。