[发明专利]一种兼容似大地水准面模型的实时网络RTK定位方法

权利要求书

1.一种兼容似大地水准面模型的实时网络RTK定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，根据GGA提供的经纬度和大地高，得到用户流动站的概略位置，在数据处理中心，根据用户概略位置的大地坐标B,L，利用似大地水准面格网数据以及高程异常内插函数计算得到用户概略位置的高程异常和正常高；

步骤2，将虚拟参考站的坐标减去因高程异常改正而产生的坐标差，发送给用户流动站，用户流动站进行RTK相对定位，得到包含正常高的大地坐标。

2.根据权利要求1所述的一种兼容似大地水准面模型的实时网络RTK定位方法，其特征在于，步骤1具体为：

步骤11，用户流动站上传NMEA格式的GGA至数据处理中心；

步骤12，数据处理中心根据流动站实时上传GGA中的经纬度，利用似大地水准面格网数据进行内插得到用户流动站端的高程异常ξ；

步骤13，根据计算得到的高程异常与原有大地高H，得到用户位置的正常高H′＝H-ξ。

3.根据权利要求2所述的一种兼容似大地水准面模型的实时网络RTK定位方法，其特征在于，步骤2具体为：

步骤21，将大地坐标(B,L,H)与(B,L,H′)分别转化为空间直角坐标(X,Y,Z)与(X′,Y′,Z′)，坐标转换的公式为：

其中a、e分别为WGS84参考椭球的长半轴与第一偏心率，a＝6378137.0m,e²＝0.00669437999014132；

步骤22，求取空间直角坐标(X,Y,Z)与(X′,Y′,Z′)的差值(ΔX,ΔY,ΔZ)：

步骤23，将(虚拟)参考站坐标(X_s,Y_s,Z_s)减去差值(ΔX,ΔY,ΔZ)，得到(X_u,Y_u,Z_u)，连同虚拟观测值发送给用户流动站：

步骤24，用户流动站端进行RTK相对定位，得到大地坐标(B,L,H′),其中H′即为流动站的正常高。