[发明专利]一种全自动高速公路划线机控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种全自动高速公路划线机控制系统的控制方法，所述全自动高速公路划线机控制系统，包括探测机构、控制机构和喷涂机构；

探测机构包括安装在划线机前端的第一雷达传感器（1），第一雷达传感器（1）的两侧对称安装有两个第二雷达传感器（2），划线机后端安装有第三雷达传感器（3），第一雷达传感器（1）和第二雷达传感器（2）安装高度相同，第一雷达传感器（1）和第二雷达传感器（2）的安装夹角为35°，第三雷达传感器（3）的安装高度低于第一雷达传感器（1）的安装高度，第三雷达传感器（3）的安装方向与第一雷达传感器（1）的安装方向相平行；

控制机构包括，

雷达信号预处理模块（4），用于对雷达信号进行降噪处理，

雷达信号合成模块（5），用于对第一雷达传感器（1）、第二雷达传感器（2）和第三雷达传感器（3）的信号进行合成，得到路面合成信息，

控制信号发送模块（6），用于向喷涂机构发送控制信号，

喷涂机构包括配料箱（7），配料箱（7）连接有两个喷嘴（8），喷嘴（8）的两侧铰接有第一气缸（9），第一气缸（9）铰接在第二气缸（10）侧面，第二气缸（10）固定连接在划线机上；

所述雷达信号预处理模块（4）包括，

微分模块（11），用于对雷达信号中的脉冲波动部位进行定位；

积分模块（12），用于对雷达信号的信号强度进行计算；

处理模块（13），用于根据微分模块（11）和积分模块（12）的计算结果对雷达信号进行预处理；

其特征在于包括以下步骤：

A、第一雷达传感器（1）、第二雷达传感器（2）和第三雷达传感器（3）进行同步扫描，获取对应的雷达信号；

B、雷达信号预处理模块（4）对雷达信号进行降噪处理；

对雷达信号进行预处理包括以下步骤，

B1、遍历每个雷达信号的脉冲波动部位，若在至少2个雷达信号上出现同样的脉冲波动部位，且脉冲波动的幅值与对应雷达信号强度的比值的偏差量小于阈值，则将此部位进行标记；

B2、将未标记的脉冲波动部位进行删除；

B3、对删除脉冲波动部位后的雷达信号进行校正，使其信号强度保持与原信号强度相等；

对雷达信号进行校正的方法为，

计算删除脉冲波动部位后的雷达信号强度与原信号强度的差值，将计算的差值强度补入删除脉冲波动部位后的雷达信号中，雷达信号中不同位置的补入强度与其和已删除的脉冲波动部位的距离成反比；

C、雷达信号合成模块（5）对第一雷达传感器（1）、第二雷达传感器（2）和第三雷达传感器（3）的信号进行合成，得到路面合成信息；

D、控制信号发送模块（6）向喷涂机构发送控制信号，控制第一气缸（9）和第二气缸（10）对喷嘴（8）的喷涂位置进行调整；

E、喷嘴调整完毕后，进行喷涂划线。

2.根据权利要求1所述的全自动高速公路划线机控制系统的控制方法，其特征在于：步骤C中，对雷达信号进行合成包括以下步骤，

C1、建立每一类雷达传感器的扫描信号矩阵；

C2、分别建立第一雷达传感器信号矩阵与第二雷达传感器信号矩阵、第一雷达传感器信号矩阵与第三雷达传感器信号矩阵的传递函数矩阵；

C3、将传递函数矩阵进行三维方向的分解，选择分解后相似度最高的维度作为基准维度，对传递函数矩阵进行合成；

C4、使用合成后的传递函数矩阵将第二雷达传感器信号和第三雷达传感器信号转化为第一雷达传感器副信号，并根据合成后的传递函数矩阵与原传递函数矩阵的相似度，将第一雷达传感器信号与第一雷达传感器副信号进行合并，合成后的传递函数矩阵和原传递函数矩阵的相似度与对应转化而来的第一雷达传感器副信号的强度成正比。