[发明专利]一种用于机器人巡航的直线路径视觉识别方法

权利要求书

1.一种用于机器人巡航的直线路径视觉识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：预处理视觉识别，识别出机器人视觉画面中的全部直线；

S2：根据步骤S1中识别的直线在视觉画面中的位置和其斜率进行分析判断，过滤识别出所要巡航的直线路径，进行实时路径跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人巡航的直线路径视觉识别方法，其特征在于，所述步骤S1中，通过视觉传感器采集视觉画面，并对采集到的视觉画面依次进行以下操作：图像灰度化处理，干扰噪声处理，图像二值化处理，直线识别处理。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人巡航的直线路径视觉识别方法，其特征在于，所述步骤S1中，图像灰度化处理将彩色图片进行灰度化的过程，采用最大值法进行灰度化处理。

4.根据权利要求2或3所述的一种用于机器人巡航的直线路径视觉识别方法，其特征在于，所述步骤S1中，干扰噪声处理采用小波变换进行时频域分析，最大程度低保留原始信号的小波系数，抑制高频噪声。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人巡航的直线路径视觉识别方法，其特征在于，所述步骤S1中，图像二值化处理使图像采用最大间距法进行图像二值化分割。

6.根据权利要求5所述的一种用于机器人巡航的直线路径视觉识别方法，其特征在于，所述步骤S1中直线识别处理采用Hough变换对二值图像中的点进行提取，采用最大间距法进行图像二值化分割。

7.根据权利要求6所述的一种用于机器人巡航的直线路径视觉识别方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

S2.1:画面准备；坐标系的两轴与视觉画面的长和宽平行，当巡航机器人沿着行驶方向稳定前行时，直线路径总是在视觉识别画面中的一定位置，并且与坐标系的夹角即斜率也是在一定范围内；

S2.2:首次预估位置D_S，斜率K_S；当巡航机器人首次沿着直线路径巡航时，观察直线路径在视觉画面中的位置和斜率，预估出一定的位置和斜率的一定范围；

S2.3:目标巡航直线识别与纠偏；进行目标直线视觉识别的同时不断调整巡航机器位置和斜率的范围；

S2.4:判断巡航机器人位置和斜率是否满足条件，满足条件则识别出目标直线，进行直线目标的跟踪；否则返回S2.3。