[发明专利]用于估算车辆的方向盘转矩的方法有效
| 申请号： | 201811054868.4 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109911000B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 成宇济;李钟昊;曹承范 | 申请（专利权）人： | 现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 陈鹏;李静 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 估算 车辆 方向盘 转矩 方法 | ||
1.一种用于估算车辆的方向盘转矩的方法，所述方法包括：
为用于设计电动助力转向系统的转向系统建模；
构建用于使用来自转向系统建模中的状态变量来计算驾驶员方向盘转矩Tdriver的转向系统模型；以及
通过控制器控制从所述转向系统模型计算出的驾驶员方向盘转矩Tdriver与由转矩传感器所感测到的转矩Tsensor之间的差异收敛至零，
其中，所述转向系统模型是通过以下步骤构建的：
从所述转向系统建模中的所述状态变量来归纳方向盘的动量的变化率PSW和扭力杆的位移角qu；以及
使用方向盘的动量的变化率PSW和扭力杆的位移角qu来归纳驾驶员方向盘转矩与由转矩传感器所感测到的转矩之间的关系，以便计算驾驶员方向盘转矩，
其中，方向盘的动量的变化率PSW被归纳为：
其中，Tdriver是驾驶员方向盘转矩，qu是扭力杆的位移角，ku是扭力杆的刚度，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，扭力杆的位移角qu被归纳为：
其中，PSW是方向盘的动量的变化率，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，驾驶员方向盘转矩通过以下方程式来计算：
其中，Tdriver是驾驶员方向盘转矩，qu·ku是由转矩传感器所感测到的转矩，PSW是方向盘的动量的变化率，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。
4.一种操作车辆的方法，所述方法包括：
基于驾驶员与作为电动助力转向系统的一部分的方向盘的相互作用来感测出感测转矩，所述感测转矩是使用转矩传感器所感测的；
使用基于所述电动助力转向系统的转向系统模型的状态变量来计算驾驶员方向盘转矩；
通过控制器控制从所述转向系统模型计算出的驾驶员方向盘转矩与由所述转矩传感器所感测到的感测转矩之间的差异收敛至零；以及
构建所述转向系统模型，
其中，所述转向系统模型是通过以下步骤构建的：
从转向系统建模中的状态变量来归纳方向盘的动量的变化率和扭力杆的位移角qu；以及
使用方向盘的动量的变化率和扭力杆的位移角来归纳驾驶员方向盘转矩与由转矩传感器所感测到的感测转矩之间的关系，以便计算驾驶员方向盘转矩，
其中，方向盘的动量的变化率PSW被归纳为：
其中，Tdriver是驾驶员方向盘转矩，qu是扭力杆的位移角，ku是扭力杆的刚度，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。
5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括：基于所控制的差异来控制所述车辆的转向。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，扭力杆的位移角qu被归纳为：
其中，PSW是方向盘的动量的变化率，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。
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