[发明专利]一种结合固态面阵激光雷达与双CCD相机的测距方法

权利要求书

1.一种结合固态面阵激光雷达与双CCD相机的测距方法，其特征在于，首先对双CCD相机和固态面阵激光雷达进行标定得到各自的内参、外参和畸变系数，利用各自的畸变系数对双CCD相机和固态面阵激光雷达采集的目标视场图像进行畸变校正，然后对双CCD相机采集到的目标视场图像进行目标边缘检测，并利用双CCD相机的内参计算目标边缘距离信息；利用双CCD相机的外参将双CCD相机在目标边缘的测距结果替代固态面阵激光雷达在目标边缘的测距结果，得到目标视场的测距结果；

标定的步骤包括：

步骤1：将固态面阵激光雷达与双CCD相机分别固定，其中，固态面阵激光雷达与双CCD相机水平排列，并且固态面阵激光雷达置于两个CCD相机的中心位置；

步骤2：将标定棋盘格置于固态面阵激光雷达与双CCD相机的视场中；

步骤3：启动固态面阵激光雷达与双CCD相机；

步骤4：移动标定棋盘格，改变标定棋盘格与固态面阵激光雷达的相对距离和方向；

步骤5：将固态面阵激光雷达设置为灰度模式，调节积分时间使得棋盘格在图像中清晰可见；

步骤6：控制固态面阵激光雷达和双CCD相机同时采集并保存标定棋盘格的图像；

步骤7：重复以上步骤4-6，直到采集到10-20组图像；

步骤8：利用采集到的10-20组图像对固态面阵激光雷达相机和双CCD相机各自的内参、外参和畸变系数进行标定。

2.如权利要求1所述的一种结合固态面阵激光雷达与双CCD相机的测距方法，其特征在于，使用Sobel边缘检测算法检测双CCD相机采集图像的目标边缘，并计算目标边缘的距离信息。