[发明专利]机器人连接臂及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种机器人连接臂及具有其的机器人，其中，机器人连接臂包括：臂体；第一支撑杆，第一端设置在臂体上，机器人的第一电机通过与第一支撑杆的第二端连接而固定在臂体上；第二支撑杆，第一端设置在臂体上，第二支撑杆与第一支撑杆位于臂体的同侧，机器人的升降件通过与第二支撑杆的第二端连接而固定在臂体上。本申请的技术方案有效地解决了现有技术中连接臂结构末端重量重的问题。

技术领域

本发明涉及智能制造领域，具体而言，涉及一种机器人连接臂及具有其的机器人。

背景技术

随着工业自动化的普及应用，机械手的使用已经越来越广泛，涉及到各行各业。SCARA机器人为高速高、精度平面关节机器人。如图1至图3所示，传统的SCARA机器人的末端结构在小臂1上设有滚珠丝杠花键轴4、电机2a、电机2b、行星减速器5、同步带轮6、同步带7，且小臂1上设有用于固定滚珠丝杠花键轴4、电机2a和电机2b的电机丝杠支座3。机器人末端结构通过电机2c和减速器结构固定在机器人大臂上，电机2c驱动机器人末端结构在水平面内做旋转运动，末端结构整体质量会影响电机2c的使用性能。

末端结构的重量对机器人整体性能影响很大。图2至图4b所示的小臂1和电机丝杠支座3本身重量为重要影响因素。另外小臂1上的电机2、同步带轮6、同步带7、行星减速器5、滚珠丝杠花键轴4等结构布局对机器人整体运行的性能也会有影响。

如图2和图3所示的电机丝杠支座3为一个整体结构，结构复杂，加工不便，重量大，且丝杠螺母8和花键螺母9安装距离大，导致滚珠丝杠花键轴4的丝杠轴的长度增加，小臂1的末端整体结构增大，使末端整体的重心偏向滚珠丝杠花键轴4的丝杠轴，增大了图1中电机2c的输出力矩，使得小臂1的运动不平稳，从而降低整体性能。

针对上述问题，授权公告号为CN 206036162U的中国专利公开了一种丝杠安装座及具有其的机器人，具体地，在上述文件中为了解决现有机器人用于对电机、滚珠丝杠花键进行支撑的安装支座难以加工的问题，在连接臂上设置有支撑管体和支撑管体相连接的连接板。

但是，上述结构不能减轻小臂结构的末端重量，导致机器人的小臂在运动过程中出现不平稳的情况。

发明内容

本发明旨在提供一种机器人连接臂及具有其的机器人，以解决现有技术中连接臂结构末端重量重的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人连接臂，包括：臂体；第一支撑杆，第一端设置在臂体上，机器人的第一电机通过与第一支撑杆的第二端连接而固定在臂体上；第二支撑杆，第一端设置在臂体上，第二支撑杆与第一支撑杆位于臂体的同侧，机器人的升降件通过与第二支撑杆的第二端连接而固定在臂体上。

进一步地，机器人连接臂还包括：第三支撑杆，第一端设置在臂体上，第三支撑杆与第一支撑杆位于臂体的同侧，第三支撑杆位于第一支撑杆和第二支撑杆之间，机器人的第二电机通过与第三支撑杆的第二端连接而固定在臂体上。

进一步地，第一支撑杆、第二支撑杆及第三支撑杆与臂体为一体成型结构。

进一步地，第三支撑杆的高度高于第一支撑杆的高度。

进一步地，第二支撑杆的高度高于第一支撑杆的高度。

进一步地，第一支撑杆为多个，多个第一支撑杆的中心的连线限定出一个矩形；和/或第二支撑杆为多个，多个第二支撑杆的中心的连线限定出一个矩形。

进一步地，第一支撑杆的横截面为正方形，正方形的边长a满足：8mm＜a＜10mm.

进一步地，第一支撑杆的高度b1满足：30mm≤b1≤40mm。

进一步地，升降件包括升降轴、第一螺母以及第二螺母，第一螺母通过第二支撑杆固定在臂体上。

进一步地，臂体上设置有安装通孔，第二螺母安装在安装通孔内。