[发明专利]一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构

说明书

本发明公开了一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，包括安装板和底盘，所述安装板安装在底板上，所述底盘包括四个吸附板块，四个所述吸附板块以十字型排列，所述吸附板块的周围安装有移动板块，所述移动板块的底部固定连接有固定板，每两个所述移动板块之间安装有连接块，所述各个移动板块与连接块之间连接有伸缩机构，所述移动板块的底部安装有履带机构，每个所述吸附板块的底部均安装有吸附机构。本发明通过多个吸附板块相互配合，固定其中一个板块，在第一联动机构和第二联动机构的配合下，伸缩拉开各个板块之间的距离，以类似蠕动的方式，达到移动的目的，由于底盘材质柔软，可以依附在具有固定的表面。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构。

背景技术

随着现代科技的发展，智能机器人是一个非常重要的研究分支，智能机器人具备新型色色的内部信息传感器和外部传感器，通过中央处理器，根据计算有计划有步骤的进行操作，虽然智能机器人的灵活性不如人工，但是很多方面可以做到工人无法及的事情。

随着社会的发展，许多建筑设备的体积越来越大，任何的建筑设备都需要定时进行检查检测使用状况，由于设备体积较大，使用脚手架人工检查，则位置的移动比较麻烦，使用飞行器进行检测，则对于狭小低洼位置的检查，飞行器难以达到位置，特别是形状较为复杂，回路较多的设备，检测起来十分麻烦，故而设计一种类似蠕虫行走方式的智能机器人，能够攀爬凹凸不平且狭小的设备表面，从而携带相应的检测设备进行检查。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：对于大体积的形状复杂，回路较多的建筑设备的检查，麻烦且难以做到面面俱到，而提出的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，包括安装板和底盘，所述安装板安装在底板上，所述底盘包括四个吸附板块，四个所述吸附板块以十字型排列，所述吸附板块的周围安装有移动板块，所述移动板块的底部固定连接有固定板，每两个所述移动板块之间安装有连接块，所述各个移动板块与连接块之间连接有伸缩机构，所述移动板块的底部安装有履带机构，每个所述吸附板块的底部均安装有吸附机构，所述移动板块与吸附板块之间安装有多个第一联动机构，两个所述吸附板块之间安装有多个第二联动机构，每个所述吸附板块的上方均开设有十字槽，所述安装板的底部固定连接有与十字槽对应的固定轴，所述十字槽内滑动连接有滑块，所述滑块与固定轴固定连接，所述滑块的周围固定连接有多个连接弹簧，所述连接弹簧远离滑块的一端与十字槽的内壁固定连接。

优选的，所述伸缩机构包括多个固定滑槽和多个滑轴，所述固定滑槽与滑轴交替设置，所述固定滑槽固定连接在移动板块上，所述滑轴滑动插设在固定滑槽内，其中两个所述滑轴远离固定滑槽的一端固定安装有第一转动球，所述连接块上开设有第一转槽，所述第一转动球与第一转槽卡接，相邻的两个所述滑轴之间安装有活动机构，所述活动机构包括第二转动球和第二转槽，所述第二转动球与第二转槽卡接，所述第二转动球与其中一个滑轴固定连接，所述第二转槽固定安装在另一个滑轴上。

优选的，所述吸附机构包括多个橡胶块，所述吸附板块的底部开设有多个气孔，所述气孔的内壁上滑动连接有橡胶块，所述吸附板块内安装有多个气缸，所述吸附板块内设置有活动槽，所述气缸的驱动端固定连接有驱动轴，所述活动槽内滑动连接有联动板，所述联动板上固定连接有与橡胶块对应的拉轴，所述拉轴与橡胶块固定连接，所述吸附板块的底部安装有吸附层。

优选的，所述固定板内开设有移动槽，所述履带机构安装在移动槽内，所述履带机构包括多个滚轴，相邻的两个所述滚轴的一侧转动连接有连接轴，两个所述滚轴通过连接轴连接，所述滚轴的一侧转动连接有伸缩轴，所述伸缩轴与移动槽的内壁连接，相邻的两个所述滚轴的一侧还套接有滚轴链条，多个所述滚轴上套接有履带，所述固定板内安装有第一电机，所述第一电机的驱动端套接有第一驱动链条，所述第一驱动链条远离第一电机的一端与其中一个滚轴的一侧套接。