[发明专利]把持方法、把持系统以及存储介质

权利要求书

1.一种把持方法，使用具备多个手指的多指手把持对象物，其中，所述把持方法包括如下步骤：

使用传感器对包含所述对象物的区域进行测量，获取表示所述传感器与所述区域内的每个位置的距离的信息；以及

当在获取表示所述距离的信息的步骤中，在所述区域内存在无法获取表示所述距离的信息的区域时，基于表示所述距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于所述未测量区域的位置，确定用于把持所述对象物的所述多个手指的位置，

所述把持方法还包括设定所述多指手的位置及姿势的步骤，

确定所述多个手指的位置的步骤还包括如下步骤：

判断手指区域是否包含所述未测量区域，所述手指区域相当于基于设定的所述多指手的位置及姿势的所述多个手指的位置；以及

当所述手指区域包含所述未测量区域时，以所述手指区域不包含所述未测量区域的方式设定所述多个手指之间的间隔。

2.一种把持方法，使用具备多个手指的多指手把持对象物，其中，所述把持方法包括如下步骤：

使用传感器对包含所述对象物的区域进行测量，获取表示所述传感器与所述区域内的每个位置的距离的信息；以及

当在获取表示所述距离的信息的步骤中，在所述区域内存在无法获取表示所述距离的信息的区域时，基于表示所述距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于所述未测量区域的位置，确定用于把持所述对象物的所述多个手指的位置，

所述把持方法还包括设定所述多指手的位置及姿势的步骤，

确定所述多个手指的位置的步骤还包括如下步骤：

判断手指区域是否包含所述未测量区域，所述手指区域相当于基于设定的所述多指手的位置及姿势的所述多个手指的位置；

当所述手指区域包含所述未测量区域时，使用在所述未测量区域与所述测量区域的交界部处获得的所述距离中最小的距离，对所述多个手指能够移动的区域内的所述未测量区域进行插补；以及

基于表示所插补的所述未测量区域的距离的信息和所述多指手的位置及姿势，判断所述多指手与所述对象物之间的干涉可能性。

3.根据权利要求1或2所述的把持方法，其中，

所述把持方法还包括如下步骤：

用在所述未测量区域与所述测量区域的交界部处获得的所述距离中最大的距离，对所述多个手指能够移动的区域内的所述未测量区域进行插补；以及

基于表示所插补的所述未测量区域的距离的信息和表示所述每个位置与所述传感器的距离的信息，确定所述多指手的位置及姿势。

4.根据权利要求1所述的把持方法，其中，

所述把持方法还包括如下步骤：

使所述多指手及与所述多指手连接的机器人臂进行动作而以所设定的手指间隔接近所述对象物；以及

缩窄所述手指间隔，把持所述对象物。

5.一种把持系统，具备：

多指手，具备用于把持对象物的多个手指；

机器人臂，与所述多指手连接；

获取单元，用于从对包含所述对象物的区域进行测量的传感器，获取表示所述传感器与所述区域内的每个位置的距离的信息；以及

确定单元，当在所述区域内存在无法获取表示所述距离的信息的区域时，基于表示所述距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于所述未测量区域的位置，确定用于把持所述对象物的所述多个手指的位置，

所述确定单元构成为，判断在所述未测量区域内是否存在所述多个手指，并且当判断为在所述未测量区域内存在所述多个手指时，以所述多个手指存在于所述测量区域内的方式确定所述多个手指的位置。

6.根据权利要求5所述的把持系统，其中，

所述确定单元构成为，以所述多个手指存在于所述测量区域内的方式确定所述多个手指的位置。

7.一种存储介质，存储有程序，所述程序用于使用具备多个手指的多指手把持对象物，其中，所述程序用于使计算机执行如下步骤：

使用传感器对包含所述对象物的区域进行测量，获取表示所述传感器与所述区域内的每个位置的距离的信息；以及

当在获取表示所述距离的信息的步骤中，在所述区域内存在能够获取表示所述距离的信息的测量区域和无法获取表示所述距离的信息的未测量区域时，基于表示所述距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于所述未测量区域的位置，确定用于把持所述对象物的所述多个手指的位置，

确定所述多个手指的位置的步骤包括如下步骤：

以所述多个手指存在于所述测量区域内的方式确定所述多个手指的位置，

确定所述多个手指的位置的步骤包括如下步骤：

判断在所述未测量区域内是否存在所述多个手指；以及

当判断为在所述未测量区域内存在所述多个手指时，以所述多个手指存在于所述测量区域内的方式确定所述多个手指的位置。