[发明专利]下料式垫片定量拿取及装配机器手

说明书

本发明公开了一种下料式垫片定量拿取及装配机器手，它包括定量送料机构和旋转放料机构，所述定量送料机构用于为旋转放料机构定量输送垫片，所述旋转放料机构用于拿取垫片及将垫片装配在待装垫片的工件上；采用本发明的结构可实现垫片的定量拿取及装配一体式完成，效率更高，节约成本，结构简单，且在送料过程中，采用气流平衡使垫片悬浮在送料槽道及进料槽道内，以减少垫片装配面的摩擦，保证垫片表面质量，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，使垫片的稳定性更持久。

技术领域

本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及下料式垫片定量拿取及装配机器手。

背景技术

发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种下料式垫片定量拿取及装配机器手。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：下料式垫片定量拿取及装配机器手，包括定量送料机构和旋转放料机构；

所述定量送料机构包括料斗、进料座、震动块、顶料组件、料筒和送料块，所述震动块设于进料座的顶端，所述进料座、震动块的中央设有供单个垫片通过的进料槽道，所述料斗的出口端与该进料槽道的一端连通，所述进料座的下端设有通孔，所述通孔与该进料槽道相交并连通，所述料筒的一端固定在通孔的一端，所述顶料组件固定在通孔的另一端，所述顶料组件包括顶料杆、顶料弹簧、弹簧座块和电磁铁，所述弹簧座块固定在进料座的右侧面，所述顶料杆的一端设于弹簧座块，所述顶料杆的另一端伸入通孔内，所述顶料杆的另一端与料筒的一端之间间隔该进料槽道设置，所述顶料弹簧套设于顶料杆并位于弹簧座块内，所述顶料杆还设有圆环凸块，所述弹簧的一端与圆环凸块顶靠，所述弹簧的另一端与弹簧座块顶靠，所述圆环凸块的外径大于通孔的半径，所述圆环凸块与进料座贴靠或相距一个垫片的距离，所述电磁铁固定在弹簧座块上，所述顶料杆的一端与电磁铁贴靠或相距一个垫片的距离，所述料筒的另一端伸入送料块内，所述送料块内设有供一个垫片通过的送料槽道，所述送料槽道的一端与料筒的另一端的端部相切并连通，所述送料块的底端固定有磁性吸料块，所述磁性吸料块设有U形凹槽，所述U形凹槽的口径与垫片的外径相等，所述U形凹槽与送料槽道对齐设置；

所述进料座的正面和背面均固定有连接板，所述料筒位于两个连接板之间；

所述旋转放料机构包括门形的翻转支撑座、翻转气缸、门形的翻转架、吸料气缸和电磁吸料头，所述翻转支撑座与两个连接板固定连接，所述翻转气缸通过一个翻转缸限位杆与翻转支撑座连接，所述翻转气缸的输出端通过一个铰接块与翻转架枢接，所述翻转架的两端分别与翻转支撑座可转动连接，所述吸料气缸固定在翻转架上，所述吸料气缸的输出端与所述电磁吸料头连接，当吸料时，所述电磁吸料头与U形凹槽对齐。

其中，所述进料座左、右侧面上均设有若干与该进料槽道连通的第一空气孔。

其中，所述送料块左、右侧面均设有与该送料槽道相连通的第二空气孔。

其中，所述电磁吸料头呈漏斗型设置，所述电磁吸料头朝向磁性吸料块的一面设有圆形凹槽，所述圆形凹槽的内径与垫片的外径相等。